CAN通信中如何按要求传输数据

Question

在 STM32F1 上配置 CAN 通信，实现以下功能：

1. 将 CAN 配置为回环模式，波率为 500Kbps，并按 ID 优先级发送消息。
2. 当口发送数据以"C0x1234"格式，发送扩展帧为 0x1234 的报文。数据只能使
   用 FIFO0 接收，并且接收数据 ID 必须为 0x5301。发送的数据由上位机输入。
3. 当串口发送数据以"K0x1234"格式时，发送扩展帧为 0x1234 的报文。数据只能
   使用 FIFO1 接收，并且接收的数据 ID 必须为 0x5201。发送的数据由上机输入。
4. 当串口发送数据以"F0x1234"格式时，发送扩展帧为 0x1234 的报文。数据可
   以使用 FIFO0 或 FIFO1 接，并且接收的数据 ID 必须为 0x5300。发送的数据由上
   位机输入。
5. 请使用标准库。
   1234的部分可以为任意数字。
   要求：

• 使用中断方式接收 FIFO0 和 FIFO1 的数据。
• 接收成功后，在中断处理函数中发送"FIFOx 接收成功"消息，并将收到的数据
  打印出来。
  请编写相关代码实现以上功能。

Answer 1

#include "stm32f10x.h"  
#include "stm32f10x_can.h"  
#include "stm32f10x_rcc.h"  
#include "stm32f10x_gpio.h"  
#include "stm32f10x_spi.h"  
#include "stm32f10x_usart.h"  
#include "stm32f10x_tim.h"  
#include "stdio.h"  
  
#define CANSpeed 500000 // CAN波特率  
  
// CAN配置结构体  
typedef struct {  
    uint8_t ID;  
    uint8_t FIFO;  
    uint8_t Data[8];  
}CanMsg, *pCanMsg;  
  
CanMsg RxMsg, TxMsg;  
  
// CAN中断处理函数  
void CAN_IRQ(void)  
{  
    if (CAN_GetITStatus(CAN_IT_RXOK)) { // 接收OK中断  
        uint32_t RxMail;  
        CAN_GetRxMessage(CAN1, 0, &RxMsg.ID, &RxMsg.FIFO, RxMsg.Data);  
        switch (RxMsg.ID) {  
            case 0x5301: // FIFO0接收成功  
                printf("FIFO0 receive success:\n");  
                printf("Data: ");  
                for (int i = 0; i < 8; i++) {  
                    printf("%02X ", RxMsg.Data[i]);  
                }  
                printf("\n");  
                break;  
            case 0x5201: // FIFO1接收成功  
                printf("FIFO1 receive success:\n");  
                printf("Data: ");  
                for (int i = 0; i < 8; i++) {  
                    printf("%02X ", RxMsg.Data[i]);  
                }  
                printf("\n");  
                break;  
            case 0x5300: // FIFO0或FIFO1接收成功  
                printf("FIFO0 or FIFO1 receive success:\n");  
                printf("Data: ");  
                for (int i = 0; i < 8; i++) {  
                    printf("%02X ", RxMsg.Data[i]);  
                }  
                printf("\n");  
                break;  
        }  
    }  
}  
  
int main(void)  
{  
    // 时钟配置  
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
  
    // GPIO配置CAN收发器使能引脚  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;  
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
  
    // CAN配置  
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;  
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;  
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;  
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;  
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;  
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;  
    CAN_InitStructure.CAN_TDLAR = DISable;  
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;  
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1sample;  
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4sample;  
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3sample;  
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = SystemCoreClock / (2 * (16 + CANSpeed / 50)); // 根据系统时钟和要求波特率计算出Prescaler