MG513电机PID控制小车循迹

Question

我想要使用两个MG513电机组成一个小车进行循迹功能，现在我在在循迹的过程中发现小车偏移一个角度，我如何通过这两个电机进行调节使其回到正轨，实现了这个功能之后如何使用PID进一步稳定的控制？

Answer 1

对于小车偏移角度的问题，你可以通过调节两个电机的速度来实现回到正轨的功能。具体来说，如果小车偏离了循迹线向左偏移，你可以提高右侧电机的速度，减小左侧电机的速度，使得小车向右转向；反之，如果小车偏离了循迹线向右偏移，你可以提高左侧电机的速度，减小右侧电机的速度，使得小车向左转向。

实现了基本的循迹功能之后，你可以进一步使用PID控制器来稳定控制小车。PID控制器是一种常用的控制算法，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。你可以使用PID控制器根据小车的偏差来调节两个电机的速度，使得小车能够更加稳定地跟随循迹线行驶。

具体来说，你可以将循迹线与小车当前位置之间的偏差作为PID控制器的输入，根据偏差的大小调节两个电机的速度。比例部分决定了你对偏差的敏感程度，积分部分能够积累偏差并补偿系统的静态误差，微分部分可以预测偏差的变化趋势，从而提前调整小车的速度。

通过调试PID控制器的参数，你可以使得小车能够更加稳定地跟随循迹线行驶。一般来说，你可以先将三个参数设置为较小的初始值，然后逐渐增大比例参数，调整积分参数和微分参数，直到达到较好的效果。

如果解决了问题，能不能留个赞？