按这个代码实现多个launch文件按顺序启动

Question

#!/bin/bash

roslaunch tf02 tf02.launch &
sleep 25
echo "tf02 starting success!"

roslaunch tf03 tf02.launch &
echo "tf03 starting success!"

wait
exit 0

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

这段代码的实现方式并不能保证每个launch文件在前一个文件完全启动后再启动。由于使用了time.sleep(10)来等待启动完成，但实际启动的时间可能会因为系统负载或者其他原因而有所不同，可能导致启动还没有完成就继续执行下一步操作。

一个更好的实现方式是使用subprocess.Popen返回的Popen对象的wait()方法，该方法会等待启动的进程结束，然后再执行下一步操作。

下面是修改后的代码示例：

import subprocess

# 启动tf02.launch
tf02_process = subprocess.Popen(["roslaunch", "tf02", "tf02.launch"])
tf02_process.wait()  # 等待tf02.launch启动完成

# 启动tf03.launch
tf03_process = subprocess.Popen(["roslaunch", "tf03", "tf03.launch"])
tf03_process.wait()  # 等待tf03.launch启动完成

print("tf02和tf03已经成功启动！")

通过使用wait()方法，保证了每个launch文件在前一个文件完全启动后再启动，从而确保启动顺序的正确性。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^