在ros2的foxy版本中，使用launch.py文件启动节点时，如何设置日志打印级别

Question

在ros2的foxy版本中，使用launch.py文件启动节点时，如何设置日志打印级别？直接在launch.py文件中配置，统一管理所有节点的日志打印级别

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

在ROS2 Foxy版本中，可以通过使用launch包来设置节点的日志打印级别。下面是具体的解决方案：

1. 首先，在Python脚本中导入所需的库：

import launch
import launch.actions
import launch.substitutions
import launch_ros.actions

1. 创建一个函数来设置节点的日志打印级别：

def set_node_log_level(package, executable, log_level):
    return launch.actions.RegisterEventHandler(
        event_handler=launch.event_handlers.OnProcessStart(
            target_action=launch.actions.ExecuteProcess(
                cmd=[executable],
                additional_env={
                    'RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT': '{time}: [{name}] [{severity}] - {message}',
                    'RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_TYPE': 'stdout',
                    'RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM': '1',
                    'RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT': '0',
                    'RCUTILS_CONSOLE_LOG_LEVEL': log_level,
                },
                output='screen',
            ),
            on_start=[
                launch.actions.LogInfo(
                    msg=f"Setting log level for {package}/{executable} to {log_level}"
                ),
            ],
        )
    )

这个函数使用launch.actions.ExecuteProcess来执行节点，并设置节点的环境变量。

1. 在launch.py文件中使用该函数来设置节点的日志打印级别。例如，假设你有一个名为my_node的节点，你可以在launch.py文件中添加以下代码来设置my_node节点的日志打印级别为info：

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        set_node_log_level(
            package='my_package',
            executable='my_node',
            log_level='info',
        ),
    ])

这样，在启动launch.py文件时，会将my_node节点的日志打印级别设置为info。

这就是在ROS2 Foxy版本中通过launch.py文件设置节点的日志打印级别的具体解决方案了。通过调用set_node_log_level函数，并传递节点的包名、可执行文件名和日志打印级别，可以实现统一管理所有节点的日志打印级别。

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