ROSmelodic任务描述：启动小海龟仿真环境节点turtlesim，使用C++/Python来实现小乌龟集群。需求：实现3只小乌龟绕中心小海龟(共4只)移动且保持队形不变，中心海龟可以使用键盘控制

Question

这个到底要怎么实现啊
ROSmelodic任务描述：启动小海龟仿真环境节点turtlesim，使用C++/Python来实现小乌龟集群。需求：实现3只小乌龟绕中心小海龟(共4只)移动且保持队形不变，中心海龟可以使用键盘控制，有没有人会啊

Answer 1

引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：
要实现这个任务，你需要使用ROS和turtlesim仿真器。以下是一种可能的实现方法：

1. 首先，在ROS工作空间中创建一个新的package，例如"turtle_cluster"。

2. 在package的src文件夹下创建一个新的C++节点文件，例如"turtle_cluster.cpp"。

3. 在C++节点中引入所需的头文件，包括ROS和turtlesim相关的头文件。

4. 在C++节点的主函数中，初始化ROS节点和创建ROS节点句柄。

5. 创建一个发布器，用于发布小乌龟集群的目标位置。

6. 创建一个订阅器，用于接收中心小海龟的位置信息。

7. 在订阅器的回调函数中，根据中心小海龟的位置计算每个小乌龟的目标位置。

8. 在主循环中，发布小乌龟集群的目标位置。

9. 在主循环中，检查是否有键盘输入控制中心小海龟的移动，如果有，则更新中心小海龟的位置。

10. 编译和运行C++节点。

11. 在终端中启动turtlesim仿真器。

12. 使用rostopic命令检查"turtlesim"节点是否正在发布小海龟的位置信息。

13. 使用rostopic命令检查"turtle_cluster"节点是否正在发布小乌龟集群的目标位置。

14. (可选)如果你希望使用键盘控制中心小海龟的移动，你可以使用rosrun命令运行teleop_twist_keyboard节点，该节点可以将键盘输入转换为turtlesim小海龟的速度指令。

这只是一种实现方法，具体的代码实现可能会有所不同。你可以参考ROS和turtlesim的文档以及其他相关资料来完成这个任务。