ros_control和ros_canopen集成

Question

求，ros_control和ros_canopen集成应用的示例和教程

Answer 1

引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：
要将ros_control和ros_canopen集成并应用到你的项目中，可以按照以下步骤进行：

1. 下载并安装ros_canopen库：首先，需要从ros_canopen的github仓库（https://github.com/ros-industrial/ros_canopen）中下载该库。将其放入你的工作空间的src目录中，并使用catkin进行编译。

2. 配置和启动CAN总线：在集成ros_canopen之前，需要配置和启动CAN总线。你可以使用SocketCAN来配置和启动CAN总线。

3. 创建ros_canopen配置文件：在你的工作空间的src目录中，创建一个文件夹，用于存放ros_canopen的配置文件。在该文件夹中，创建一个yaml文件，用于配置CAN节点和通信参数。

4. 编写ROS控制器：根据你的项目需求和机器人结构，使用ros_control库编写ROS控制器。控制器应该负责控制机器人的硬件，并与CAN节点进行通信。

5. 编写控制器yaml配置文件：在你的工作空间的src目录中，创建一个用于存放控制器配置文件的文件夹。在该文件夹中，创建一个yaml文件，用于指定机器人相关的硬件接口和控制器。

6. 配置launch文件：创建一个launch文件，用于启动ros_canopen和ros_control，并组织节点之间的通信。

7. 运行集成应用程序：通过运行launch文件，启动集成的应用程序，并观察其效果。你可以使用ROS工具