任务a通过队列唤醒任务b,此时a只执行了0.4个tick,然后被高优先级的b抢占,那么tick中断是在0.6个tick后触发还是等b执行了一个tick再触发呢
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根据FreeRTOS的调度机制,时间片是用来控制任务的执行时间的。当两个任务具有相同的优先级时,每一个任务都会被分配一个时间片,然后按照时间片轮转的方式进行调度。
在你提到的情况下,假设任务a在执行了0.4个tick后被任务b抢占。那么,任务b会获得执行的机会,直到任务b执行完一个完整的tick之后,才会触发tick中断。
这是因为FreeRTOS的调度器在任务切换时,并不会精确地根据时间片进行调度,而是等到下一个tick中断发生之后才会进行任务切换。因此,任务b将会执行完整的一个tick,然后触发tick中断。之后,调度器会根据任务的优先级和就绪状态重新选择下一个任务来执行。
以下是一段示例代码,演示了在任务a中通过队列唤醒任务b的情况:
// 创建任务a和任务b TaskHandle_t task_a_handle; TaskHandle_t task_b_handle; void task_a(void *pvParameters) { // 唤醒任务b vTaskResume(task_b_handle); // 其他任务a的代码 while (1) { // 任务a的代码 // 挂起任务a,等待下一个时间片 vTaskSuspend(NULL); } } void task_b(void *pvParameters) { while (1) { // 任务b的代码 // 挂起任务b,等待下一个时间片 vTaskSuspend(NULL); } } void setup() { // 创建任务a和任务b xTaskCreate(task_a, "Task A", 1000, NULL, 2, &task_a_handle); xTaskCreate(task_b, "Task B", 1000, NULL, 2, &task_b_handle); // 启动调度器 vTaskStartScheduler(); } void loop() { // 空函数,不需要额外的代码 }
上述代码中,任务a通过调用
vTaskResume()
函数来唤醒任务b。在任务a中,我们可以看到使用vTaskSuspend()
函数挂起任务a,来等待下一个时间片的到来。总结,根据FreeRTOS的调度机制,当任务a在执行了0.4个tick后被任务b抢占后,会等到任务b执行完整的一个tick之后,才会触发tick中断。新的任务切换会在tick中断发生之后进行。
希望这个解答对您有帮助!如果你还有其他问题,请随时提问。
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