FreeRTOS 时间片问题

Question

任务a通过队列唤醒任务b，此时a只执行了0.4个tick，然后被高优先级的b抢占，那么tick中断是在0.6个tick后触发还是等b执行了一个tick再触发呢

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

根据FreeRTOS的调度机制，时间片是用来控制任务的执行时间的。当两个任务具有相同的优先级时，每一个任务都会被分配一个时间片，然后按照时间片轮转的方式进行调度。

在你提到的情况下，假设任务a在执行了0.4个tick后被任务b抢占。那么，任务b会获得执行的机会，直到任务b执行完一个完整的tick之后，才会触发tick中断。

这是因为FreeRTOS的调度器在任务切换时，并不会精确地根据时间片进行调度，而是等到下一个tick中断发生之后才会进行任务切换。因此，任务b将会执行完整的一个tick，然后触发tick中断。之后，调度器会根据任务的优先级和就绪状态重新选择下一个任务来执行。

以下是一段示例代码，演示了在任务a中通过队列唤醒任务b的情况：

// 创建任务a和任务b
TaskHandle_t task_a_handle;
TaskHandle_t task_b_handle;

void task_a(void *pvParameters) {
  // 唤醒任务b
  vTaskResume(task_b_handle);

  // 其他任务a的代码

  while (1) {
    // 任务a的代码

    // 挂起任务a，等待下一个时间片
    vTaskSuspend(NULL);
  }
}

void task_b(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 任务b的代码

    // 挂起任务b，等待下一个时间片
    vTaskSuspend(NULL);
  }
}

void setup() {
  // 创建任务a和任务b
  xTaskCreate(task_a, "Task A", 1000, NULL, 2, &task_a_handle);
  xTaskCreate(task_b, "Task B", 1000, NULL, 2, &task_b_handle);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();
}

void loop() {
  // 空函数，不需要额外的代码
}

上述代码中，任务a通过调用vTaskResume()函数来唤醒任务b。在任务a中，我们可以看到使用vTaskSuspend()函数挂起任务a，来等待下一个时间片的到来。

总结，根据FreeRTOS的调度机制，当任务a在执行了0.4个tick后被任务b抢占后，会等到任务b执行完整的一个tick之后，才会触发tick中断。新的任务切换会在tick中断发生之后进行。

希望这个解答对您有帮助！如果你还有其他问题，请随时提问。

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