用于机械臂精准抓取的手眼标定方法有哪些

Question

目前使用基于图像的手眼标定方法进行手眼标定，但是精度达不到要求。还有那些更好的的手眼标定方法？

Answer 1

该回复引自免费微信小程序-皆我百晓生:

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除了基于图像的手眼标定方法外，还有一些其他的方法可以用于机械臂精准抓取的手眼标定。以下是几种常见的手眼标定方法：

1. 基于几何约束的手眼标定：通过测量机械臂基座坐标系和相机标定板坐标系之间的几何约束关系来实现手眼标定。常用的几何约束包括平行、垂直和共线关系等。

2. 基于标定球的手眼标定：在机械臂工作空间内放置多个已知大小和位置的标定球，并通过相机观测标定球来计算机械臂与相机之间的变换关系。

3. 基于特征点的手眼标定：通过提取机械臂末端执行器和相机图像中的特征点，并通过求解特征点之间的对应关系来计算机械臂与相机之间的变换关系。

4. 基于互补滤波的手眼标定：通过结合机械臂的运动信息和相机的视觉信息，采用互补滤波算法来实现手眼标定，提高标定的精度。

这些方法在实际应用中可以结合使用，或根据具体场景的需求选择适合的方法进行手眼标定。