pid输出值转换为pwm

Question

您好，您讲的很详细，我最后再问一下哈。假设outputMin为-1000，outputMax为1000。那么比例系数Kp就等于100.0 / (1000 - (-1000)) = 0.05吧
假设PID算法输出值为50时，根据公式可得。pwm_output = (50 - (-1000)) * 0.05 = 52.5。这个值就是pwm_duyt__cycle需要调整的值。其变化率在0-100之间
outputMax和outputMin这个pid输出的最大最小值-1000到1000的范围。需要根据实际来调整吗，如果写成-800到800呢，有没有比较准确可以确定这个值的方法

Answer 1

该回复引自免费微信小程序-皆我百晓生:

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您的计算是正确的，比例系数Kp的计算公式为100.0 / (outputMax - outputMin)。在您的例子中，outputMin为-1000，outputMax为1000，所以Kp = 100.0 / (1000 - (-1000)) = 0.05。

对于PID算法输出值为50的情况，根据公式pwm_output = (PID输出值 - outputMin) * Kp，可以得到pwm_output = (50 - (-1000)) * 0.05 = 52.5。这个值就是需要调整的pwm_duty_cycle的值。

至于outputMax和outputMin的选择，可以根据实际需求进行调整。如果您将其设置为-800到800，那么Kp的计算公式将变为100.0 / (800 - (-800)) = 0.0625。这意味着比例系数Kp会变大，从而影响到pwm_output的计算结果。

要确定outputMax和outputMin的准确值，可以考虑以下几点：

1. 确保outputMax和outputMin的范围能够覆盖您实际应用中可能出现的PID输出值。
2. 考虑您的PWM输出的范围和精度，确保pwm_output在合理范围内。
3. 根据实际测试和调试，观察PID输出值和PWM输出的关系，进行适当的调整。

总之，选择outputMax和outputMin的值需要根据具体情况进行调整和测试，以确保PID算法的输出能够正确映射到PWM输出。