如何用编码器测得真实速度和电机形成闭环处理有增量式pid

Question

使用mounriver调用的逐飞库encoder_get_count如何显示真实速度和电机形成闭环处理会pid增量式算法有两个电机

Answer 1

引自强大而免费的微信小程序：皆我百晓生。

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要使用编码器测量真实速度并实现电机的闭环控制，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 获取编码器的脉冲计数：使用逐飞库提供的函数encoder_get_count()来获取编码器的脉冲计数。这个函数可以返回编码器的计数值，您可以根据实际情况设置定时器或中断来定期获取脉冲计数值。

2. 计算速度：通过定期获取编码器的脉冲计数，您可以计算出时间间隔内的脉冲数。然后，将脉冲数转换为速度值，如每秒脉冲数或每秒转数，根据您的需求来选择合适的单位。

3. 形成闭环控制：使用获取到的速度值和设定的目标速度作为反馈信号，您可以实现电机的闭环控制。可以通过调节电机的PWM信号或其他电机控制参数来控制电机的转速。

4. 实现增量式PID算法：在闭环控制的基础上，您可以使用增量式PID算法来进一步优化控制效果。增量式PID算法的特点是不需要存储过去的误差和积分项，只需存储增量值。您可以根据经验和实际需求调整PID参数，然后使用增量式PID算法来调节电机控制量。

在C语言中实现以上功能，您可以按照以下代码示例进行操作：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

// Encoder count variable
int encoder_count = 0;

// Encoder count update function
void encoder_update()
{
    // Get encoder count using encoder_get_count() function from library
    encoder_count = encoder_get_count();
}

// Calculate speed function
float calculate_speed(int prev_count, int cur_count, float time_interval)
{
    int pulse_count = cur_count - prev_count;
    float speed = pulse_count / time_interval;
    return speed;
}

// Incremental PID control function
float incremental_pid_control(float target_speed, float current_speed, float prev_control, float kp, float ki, float kd)
{
    float error = target_speed - current_speed;
    float increment = kp * (error - prev_control) + ki * error + kd * (error - 2 * prev_control + increment);
    float control = prev_control + increment;
    return control;
}

int main()
{
    // Define variables
    int prev_encoder_count = 0;
    float prev_control = 0.0;
    float target_speed = 100.0; // Set target speed
    float kp = 0.1; // PID parameters
    float ki = 0.05;
    float kd = 0.05;
    float time_interval = 0.1; // Time interval for speed calculation

    // Main loop
    while (1)
    {
        // Update encoder count
        encoder_update();

        // Calculate speed
        float current_speed = calculate_speed(prev_encoder_count, encoder_count, time_interval);
        prev_encoder_count = encoder_count;

        // Perform PID control
        float control = incremental_pid_control(target_speed, current_speed, prev_control, kp, ki, kd);
        prev_control = control;

        // Update motor control based on control value

        // Print current speed and control value
        printf("Current Speed: %f\r\n", current_speed);
        printf("Control value: %f\r\n", control);

        // Delay for next iteration
        // Add your delay function here
    }

    return 0;
}

以上代码示例是一个简单的框架，您可以根据具体实际情况进行适当的修改和优化。在代码中，encoder_update()函数用于更新编码器计数值，calculate_speed()函数用于计算速度，incremental_pid_control()函数用于实现增量式PID控制算法。您需要根据实际情况添加相应的库函数和具体的电机控制逻辑。

请注意，以上代码示例仅作为参考，具体实现可能会依赖于您使用的单片机和逐飞库的具体情况。因此，您可能需要参考逐飞库的文档以获取更详细的信息和示例代码。