启动相机坐标系转换之后ego_planner崩溃

Question

在运行gazebo无人机仿真的时候用到了ego_planner。但是一旦启动转换相机坐标系的ego_swarm_transfer.py文件
（主要是因为发了/camera_pose这个话题，不发就没事），ego_planner就会出现大量报错，但是在前两天都是可以正常使用的，不知道是什么情况导致的，请问有解决思路么？或者不启动转换相机坐标系的文件能不能正常运行ego_planner？
急！

Answer 1

这个需要在环境周边彻底的去彻查分析问题，教给你个办法吧，我没遇到过这个问题，但是机器也出过毛病，最后自己慢慢彻查解决的：
问题分析：首先，确保在启动 ego_swarm_transfer.py 文件之前和之后，ROS Master和所有相关节点都在运行并且没有发生任何错误。然后，查看 ego_planner 的报错信息，特别是关于错误来源的栈跟踪信息。这些信息通常可以帮助您找出问题的根本原因。
检查话题和消息：确保 /camera_pose 话题的消息类型和内容与 ego_planner 预期的输入一致。如果 ego_planner 需要订阅该话题以获取相机姿态信息，确保它可以正常接收到消息。
版本兼容性：检查您使用的所有软件包和节点的版本是否兼容。有时，不同版本之间的兼容性问题可能导致节点之间的通信问题。
启用/禁用节点：如果问题似乎与 ego_swarm_transfer.py 文件的启动有关，您可以尝试在不启动该节点的情况下运行 ego_planner，看看是否仍然会出现报错。这可以帮助确定是否与该节点的启动有关。
调试工具：使用ROS提供的调试工具，如 rostopic echo、rostopic info、rosnode info 等，来检查话题的状态和节点之间的通信情况。这些工具可以帮助您进一步分析问题。
内存释放：和重启一样，存好记录，让相机尽可能的回到之前的内存与存储状态再去查看。