读研读不懂的zfk 2023-10-18 20:57 采纳率: 0%
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四元数旋转问题以及转换旋转矩阵的问题

我现在有一个激光坐标系在世界坐标系下的四元数，我把这个四元数转换成一个旋转矩阵，请问这个旋转矩阵是激光坐标系到世界坐标系的旋转矩阵吗

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  • >_<! 2023-10-18 22:22
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    应该说是：世界坐标系到激光坐标系的旋转变换矩阵合适一点
    假设你的这个矩阵为T，
    你要把激光坐标系下的位姿J转换成世界坐标系下的位姿P，则：P = T*J;
    你要把世界坐标系下的位姿P转换成激光坐标系下的位姿J，则：J = inv(T)*P;
    inv(T)表示T的逆矩阵

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  • 创建了问题 10月18日

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