rosrun报错.cpp: 行 4: 未预期的符号 `(' 附近有语法错误

Question

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Quaternion.h>

void orientationCallback(const geometry_msgs::Quaternion::ConstPtr& msg)
{
    // 在这里处理接收到的物体方向信息
    double x = msg->x;
    double y = msg->y;
    double z = msg->z;
    double w = msg->w;

    // 输出物体方向信息到终端
    std::cout << "Received orientation:\n";
    std::cout << "x: " << x << std::endl;
    std::cout << "y: " << y << std::endl;
    std::cout << "z: " << z << std::endl;
    std::cout << "w: " << w << std::endl;

    // 进行进一步的处理或操作
    // ...
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "orientation_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个 Subscriber 对象来订阅 rostopic，指定回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<geometry_msgs::Quaternion>("/wit/mag", 1000, orientationCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

这个代码在使用rosrun的时候会报错，报错如下：

/home/xx/xx/src/xx/scripts/seize_message.cpp: 行 4: 未预期的符号 `(' 附近有语法错误
/home/xx/xx/src/xx/scripts/seize_message.cpp: 行 4: `void orientationCallback(const geometry_msgs::Quaternion::ConstPtr& msg)'

请问这个问题怎么解决呢

Answer 1

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• 这篇博客: ROS入门学习笔记|服务数据的定义与使用中的 2.服务端.cpp文件 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

  cd ~/sor_ws/src/learning_service/src
  touch person_server.cpp
  sudo gedit person_server.cpp
  

  编写代码，保存退出
  
  完整代码如下

  /***********************************************************************
  Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
  ***********************************************************************/
  
  /**
   * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
   */
   
  #include <ros/ros.h>
  #include "learning_service/Person.h"
  
  // service回调函数，输入参数req，输出参数res
  bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
           			learning_service::Person::Response &res)
  {
      // 显示请求数据
      ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
  
  	// 设置反馈数据
  	res.result = "OK";
  
      return true;
  }
  
  int main(int argc, char **argv)
  {
      // ROS节点初始化
      ros::init(argc, argv, "person_server");
  
      // 创建节点句柄
      ros::NodeHandle n;
  
      // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
      ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
  
      // 循环等待回调函数
      ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
      ros::spin();
  
      return 0;
  }
  

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