RVIZ不显示雷达点云

Question

【问题】awr1642连接ROS，roslaunch后rviz不显示点云

【已知条件】我们板子应该是已烧录的，在 mmwave demo visulalizer 软件里可以显示实时点云

启动rviz读取cfg，文件参数如下：

想问一下，为什么我们读取不了原本的cfg文件参数,点云为什么不显示，可以帮忙解答吗?

Answer 1

【已解决】
发现录制雷达数据时的topic写错了。我们用成/ti_mmwave/radar_scan，然后 rostopic echo就没有输出，改成/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0就可以正常输出加录制数据了。另外，在rviz无法显示的原因：居然是launch文件(1642_multi_2d_0.launch)里定义的 "frame_id"为“/ti_mmwave_0”。改为 就可以正常显示了。注意：只连雷达板子（短接SOP0）的时候可以正常显示点云，加上DCA就不行了