Ubuntu18.04,ros为melodic
小车规划好了路径,但原地不动,用的模型为mbot
我依据RRT*算法进行了改进,主要是修改了makeplan函数里面的逻辑,用原算法小车可以正常跑,但用我修改后的算法后小车却不动
我在rviz中将路径可视化了出来,应该就说明我写的全局路径规划算法是没问题的。我用rostopic echo cmd_vel查看速度消息,发现全为0
(消息是可以正常发布和订阅的,Z轴有值是因为小车规划路径过了十来秒之后就会自己原地转圈,但在规划路径的时候xyz的值全为0)
在csdn上找了很多方法,有说要调参,我有调过costmap common_params.yaml,但没有一个标准不知道怎么调,调过了很多推荐的数值,但好像也没什么用。
现在的问题是不知道到底是哪出了问题,各位能不能给些头绪,或者也有遇到类似问题的伙伴帮忙解答一下,感谢!