ros小车规划好了路径，但原地不动（全局路径规划）

Question

Ubuntu18.04，ros为melodic

小车规划好了路径，但原地不动，用的模型为mbot

我依据RRT*算法进行了改进，主要是修改了makeplan函数里面的逻辑，用原算法小车可以正常跑，但用我修改后的算法后小车却不动

我在rviz中将路径可视化了出来，应该就说明我写的全局路径规划算法是没问题的。我用rostopic echo cmd_vel查看速度消息，发现全为0

（消息是可以正常发布和订阅的，Z轴有值是因为小车规划路径过了十来秒之后就会自己原地转圈，但在规划路径的时候xyz的值全为0）

在csdn上找了很多方法，有说要调参，我有调过costmap common_params.yaml，但没有一个标准不知道怎么调，调过了很多推荐的数值，但好像也没什么用。

现在的问题是不知道到底是哪出了问题，各位能不能给些头绪，或者也有遇到类似问题的伙伴帮忙解答一下，感谢！

Answer 1

观察move_base发出的控制命令和里程计的响应实时曲线
rqt_plot /cmd_vel/linear/x /cmd_vel/angular/z /odom/twist/twist/linear/x /odom/twist/twist/angular/z

文件costmap_common_params.yaml中
inflater_layer:
inflate_unknown: true #Whether to inflate unknown cells.