搜集到的基于Python的周立功CAN二次开发代码，都是CAN1发送一组自定义的数据，然后CAN2接收，我的项目需要CAN1接收毫米雷达发出的数据 （CAN只接收，无需发送），用的是创芯科技的CANalyst-2，以前完全没接触过任何CAN和雷达相关的开发，毫无头绪，求指教
附CAN1发送CAN2接收的代码，完全不知道该怎么改成实时接收雷达发出的：
# python3.8.0 64位（python 32位要用32位的DLL）
# 样例功能：两个通道同时初始化 125K，正常模式。CAN1 发送一帧数据到 CAN2 通道并显示。
from ctypes import *
VCI_USBCAN2 = 4
STATUS_OK = 1
# VCI_INIT_CONFIG 结构体 定义了初始化CAN的配置。
# 结构体将在VCI_InitCan函数中被填充，即初始化之前，要先填好这个结构体变量。
class VCI_INIT_CONFIG(Structure):
_fields_ = [("AccCode", c_uint), # 验收码。SJA1000的帧过滤验收码。对经过屏蔽码过滤为“有关位”进行匹配，全部匹配成功后，此帧可以被接收。否则不接收。详见VCI_InitCAN。
("AccMask", c_uint), # 屏蔽码。对接收的CAN帧ID进行过滤，对应位为0的是“有关位”，对应位为1的是“无关位”。屏蔽码推荐设置为0xFFFFFFFF，即全部接收。
("Reserved", c_uint), # 保留。
("Filter", c_ubyte), # 滤波方式。允许设置为1-3
("Timing0", c_ubyte), # 波特率定时器 0（BTR0）。
("Timing1", c_ubyte), # 波特率定时器 1（BTR1）。
("Mode", c_ubyte) # 模式。=0表示正常模式（相当于正常节点），=1表示只听模式（只接收，不影响总线），=2表示自发自收模式（环回模式）。
]
# VCI_CAN_OBJ 结构体 是CAN帧结构体，即1个结构体表示一个帧的数据结构。
# 在发送函数VCI_Transmit和接收函数VCI_Receive中，被用来传送CAN信息帧。
class VCI_CAN_OBJ(Structure):
_fields_ = [("ID", c_uint), # 帧ID。32位变量，数据格式为靠右对齐。
("TimeStamp", c_uint), # 设备接收到某一帧的时间标识。时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms。
("TimeFlag", c_ubyte), # 是否使用时间标识，为1时TimeStamp有效，TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时有意义。
("SendType", c_ubyte),
# 发送帧类型。
# =0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发超时时间为1秒，1秒内没有发出则取消）；
# =1时为单次发送（只发送一次，发送失败不会自动重发，总线只产生一帧数据波形）；
# 其它值无效。
# 【注意】：
# 多节点通信时，务必将SendType强制设为0，否则将会出现发送丢帧的情况。
# 如果只是单节点通信，比如，作为一个CAN信号发生器，定时发出信号， SendType可设为0。
("RemoteFlag", c_ubyte), # 是否是远程帧。=0时为数据帧，=1时为远程帧（数据段空）。
("ExternFlag", c_ubyte), # 是否是扩展帧。=0时为标准帧（11位ID），=1时为扩展帧（29位ID）。
("DataLen", c_ubyte), # 数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。
("Data", c_ubyte * 8), # CAN帧的数据。由于CAN规定了最大是8个字节，所以这里预留了8个字节的空间，Data[0]、Data[1]、Data[2]是有效的。
("Reserved", c_ubyte * 3) # 系统保留
]
CanDLLName = './ControlCAN.dll' # 把DLL放到对应的目录下
canDLL = windll.LoadLibrary('./ControlCAN.dll')
print(CanDLLName)
# VCI_OpenDevice:此函数用以打开设备。注意一个设备只能打开一次。
# DevType: 设备类型。对应不同的产品型号 详见：适配器设备类型定义。
# DevIndex: 设备索引，比如当只有一个USB-CAN适配器时，索引号为0，这时再插入一个USB-CAN适配器那么后面插入的这个设备索引号就是1，以此类推。
# Reserved: 保留参数，通常为 0。
# 返回值: 返回值=1，表示操作成功；=0表示操作失败；=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。
ret = canDLL.VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2, 0, 0) # (设备类型，只有一个USB-CAN适配器，保留参数)
if ret == STATUS_OK: # STATUS_OK = 1
print('调用 VCI_OpenDevice成功\r\n') # 操作成功
if ret != STATUS_OK:
print('调用 VCI_OpenDevice出错\r\n') # 操作失败/USB-CAN设备不存在或USB掉线
# 初始0通道 (can1)
vci_initconfig = VCI_INIT_CONFIG(0x80000008, 0xFFFFFFFF, 0,
0, 0x03, 0x1C, 0) # 全部接收，波特率125k，正常模式
ret = canDLL.VCI_InitCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0, byref(vci_initconfig))
if ret == STATUS_OK:
print('调用 VCI_InitCAN1成功\r\n')
if ret != STATUS_OK:
print('调用 VCI_InitCAN1出错\r\n')
# VCI_StartCAN（设备类型，设备索引，CAN通道索引）
# 此函数用以启动CAN卡的某一个CAN通道。有多个CAN通道时，需要多次调用。
ret = canDLL.VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0) # can1
# CANIndex：CAN通道索引。第几路 CAN。即对应卡的CAN通道号，CAN1为0，CAN2为1。
if ret == STATUS_OK:
print('调用 VCI_StartCAN1成功\r\n')
if ret != STATUS_OK:
print('调用 VCI_StartCAN1出错\r\n')
# 初始1通道 (can2)
ret = canDLL.VCI_InitCAN(VCI_USBCAN2, 0, 1, byref(vci_initconfig))
if ret == STATUS_OK:
print('调用 VCI_InitCAN2 成功\r\n')
if ret != STATUS_OK:
print('调用 VCI_InitCAN2 出错\r\n')
ret = canDLL.VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2, 0, 1)
if ret == STATUS_OK:
print('调用 VCI_StartCAN2 成功\r\n')
if ret != STATUS_OK:
print('调用 VCI_StartCAN2 出错\r\n')
# 通道1发送数据
ubyte_array = c_ubyte * 8
a = ubyte_array(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8)
ubyte_3array = c_ubyte * 3
b = ubyte_3array(0, 0, 0)
vci_can_obj = VCI_CAN_OBJ(0x1, 0, 0, 1, 0, 0, 8, a, b) # 单次发送
# VCI_Transmit: 发送函数。返回值为实际发送成功的帧数。
# VCI_Transmit(设备类型, 设备索引, CAN通道索引, 要发送的帧结构体 VCI_CAN_OBJ数组的首指针,
# 要发送的帧结构体数组的长度（发送的帧数量）。最大为1000，建议设为1，每次发送单帧，以提高发送效率。);
ret = canDLL.VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, byref(vci_can_obj), 1) # 每次发送单帧
if ret == STATUS_OK: # 返回实际发送的帧数，=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。
print('CAN1通道发送成功\r\n')
if ret != STATUS_OK:
print('CAN1通道发送失败\r\n')
# 通道2接收数据
# 结构体数组类
import ctypes
class VCI_CAN_OBJ_ARRAY(Structure):
_fields_ = [('SIZE', ctypes.c_uint16), ('STRUCT_ARRAY', ctypes.POINTER(VCI_CAN_OBJ))] # c_uint16: 用于创建16位无符号整数类型。
def __init__(self, num_of_structs):
# 这个括号不能少
self.STRUCT_ARRAY = ctypes.cast((VCI_CAN_OBJ * num_of_structs)(), ctypes.POINTER(VCI_CAN_OBJ)) # 结构体数组
self.SIZE = num_of_structs # 结构体长度
self.ADDR = self.STRUCT_ARRAY[0] # 结构体数组地址 byref()转c地址
rx_vci_can_obj = VCI_CAN_OBJ_ARRAY(2500) # 结构体数组
# print(ret)
# 接收函数。此函数从指定的设备CAN通道的接收缓冲区中读取数据。
# DWORD __stdcall VCI_Receive(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_OBJ pReceive, ULONG Len, INT WaitTime);
# DevType
# 设备类型。对应不同的产品型号 详见：适配器设备类型定义。
#
# DevIndex
# 设备索引，比如当只有一个USB-CAN适配器时，索引号为0，这时再插入一个USB-CAN适
# 配器那么后面插入的这个设备索引号就是1，以此类推。
#
# CANIndex
# CAN通道索引。第几路 CAN。即对应卡的CAN通道号，CAN1为0，CAN2为1。
#
# pReceive
# 用来接收的帧结构体VCI_CAN_OBJ数组的首指针。注意：数组的实际大小不能小于下面
# 的len参数，否则会出现内存读写错误。
#
# Len
# 用来接收的帧结构体数组的长度（本次接收的最大帧数，实际返回值小于等于这个值）。该值为所提供的存储空间大小，适配器中为每个通道设置了2500帧左右的接收缓存区，用户
# 根据自身系统和工作环境需求，在1到2000之间选取适当的接收数组长度。一般pReceive数组大小与Len都设置为2500宜，可一次性把缓存里的数据读完。VCI_Receive采用循环方式调用，可以以最快的速度读出缓存里的数据。
#
# WaitTime
# 保留参数。
#
# 返回值： ：
# 返回实际读取的帧数，=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。
while 1: # 一直循环查询接收。
ret = canDLL.VCI_Receive(VCI_USBCAN2, 0, 0, byref(rx_vci_can_obj.ADDR), 2500, 0)
# 一般pReceive数组大小与Len都设置为2500宜，可一次性把缓存里的数据读完。VCI_Receive采用循环方式调用，可以以最快的速度读出缓存里的数据。
if ret > 0: # 接收到数据
for i in range(0, ret):
print('CAN1通道接收成功', end=" ")
print('ID：', end="")
print(hex(rx_vci_can_obj.STRUCT_ARRAY[i].ID), end=" ")
print('DataLen：', end="")
print(hex(rx_vci_can_obj.STRUCT_ARRAY[i].DataLen), end=" ")
print('Data：', end="")
print(list(rx_vci_can_obj.STRUCT_ARRAY[i].Data), end=" ")
print('\r')
# 接收到数据
print('CAN1通道接收成功', end=" ")
ret = canDLL.VCI_Receive(VCI_USBCAN2, 0, 1, byref(rx_vci_can_obj.ADDR), 2500, 0)
if ret > 0: # 接收到数据
for i in range(0, ret):
print('CAN2通道接收成功', end=" ")
print('ID：', end="")
print(hex(rx_vci_can_obj.STRUCT_ARRAY[i].ID), end=" ")
print('DataLen：', end="")
print(hex(rx_vci_can_obj.STRUCT_ARRAY[i].DataLen), end=" ")
print('Data：', end="")
print(list(rx_vci_can_obj.STRUCT_ARRAY[i].Data), end=" ")
print('\r')
# 关闭
canDLL.VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2, 0, 0)
