qt中实现sick雷达的数据显示与解析

Question

谁能实现，可追加金额：
sick雷达的ip地址，端口已知，有通信协议报文。电脑和sick雷达通过网线连接的，雷达会扫描二维点云数据。我通过qt这边，当点击按钮button时，就会把sick扫描的雷达数据显示到我电脑的qt窗口中。雷达不断扫描，我这电脑显示的点云时时刷新。

Answer 1

引自强大而免费的微信小程序：皆我百晓生。

步骤1: 准备工作
首先，确保你已经安装了Qt开发环境，并打开Qt Creator创建一个新的项目。接下来，你需要安装Qt的网络模块，以便与SICK雷达进行通信。可以通过以下步骤添加网络模块：

1. 在Qt Creator中，选择Help -> About Plugins打开插件管理器。
2. 在插件管理器中，找到和勾选"Network"插件。
3. 单击“确定”并重新启动Qt Creator。

步骤2: 创建GUI
在Qt Creator中，创建一个新的窗口应用程序项目。你可以使用Qt Designer来设计雷达数据显示窗口的外观。可以添加一个按钮startButton用于开始接收和显示数据。
在窗口类中，添加私有成员变量来存储SICK雷达的IP地址和端口号：

private:
    QString ipAddress;
    quint16 port;

步骤3: 实现雷达数据接收和显示逻辑
在实现类中的构造函数中，连接按钮的单击信号到槽函数startReceiving()：

connect(ui->startButton, &QPushButton::clicked, this, &MyWindow::startReceiving);

使用以下代码实现sick数据解析线程类：

// SickDataReader.h
#ifndef SICKDATAREADER_H
#define SICKDATAREADER_H

#include <QObject>
#include <QTcpSocket>

class SickDataReader : public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit SickDataReader(QObject *parent = nullptr);

public signals:
    void dataReceived(QByteArray data);

public slots:
    void startReadingData(QString ipAddress, quint16 port);

private slots:
    void onDataReady();

private:
    QTcpSocket *socket;
};

#endif // SICKDATAREADER_H

// SickDataReader.cpp
#include "SickDataReader.h"

SickDataReader::SickDataReader(QObject *parent) : QObject(parent)
{
    socket = new QTcpSocket(this);
    connect(socket, &QTcpSocket::readyRead, this, &SickDataReader::onDataReady);
}

void SickDataReader::startReadingData(QString ipAddress, quint16 port)
{
    socket->connectToHost(ipAddress, port);
}

void SickDataReader::onDataReady()
{
    QByteArray data = socket->readAll();
    emit dataReceived(data);
}

现在我们可以在窗口类中实现槽函数startReceiving()以及接收数据的槽函数：

void MyWindow::startReceiving()
{
    // 创建SickDataReader对象
    SickDataReader *reader = new SickDataReader(this);
    
    // 连接数据接收信号和槽函数
    connect(reader, &SickDataReader::dataReceived, this, &MyWindow::showData);
    
    // 启动雷达数据接收
    reader->startReadingData(ipAddress, port);
}

void MyWindow::showData(QByteArray data)
{
    // 解析并显示数据的逻辑
    // 例如，你可以解析二维点云数据并在Qt窗口中显示
    
    // 刷新窗口
    this->update();
}

步骤4: 运行代码
编译并运行你的Qt程序。当你点击startButton按钮时，它将启动SICK雷达数据的接收。当数据接收完毕后，showData()函数将被调用，并在窗口中显示数据。

请注意，上述代码仅提供了一个简单的框架，你需要根据你的具体需求来解析和显示SICK雷达的数据。具体的数据格式和解析方法请参考SICK雷达的通信协议文档。可能需要根据数据格式对接收到的字节数组进行解析和处理。