关于simulink模块中的1/s积分模块在视觉伺服仿真中的作用

Question

最近在用simulink做视觉伺服仿真，发现这个1/S模块在视觉伺服仿真中的作用和我想的不太一样。
在我单独测试这个1/S时，我的采样时间是0.04s，初始值是(0;0;0;0;0;0),从图中可以看到我的输出值是输入值乘以0.04

图1
在视觉伺服仿真中，我run前进一步如图左所示，再前进一步如图右所示，因为这个[0.21; -7.41;7.41;-0.53;0;-0.53]是由[0;0;0;0;0;0]循坏得到的，当[0.21; -7.41;7.41;-0.53;0;-0.53]从积分器1/s通过时不应该是[0.0084;-0.2964;0.2964;-0.0212;0;-0.0212]吗，但是出现的结果却是[0.05；-0.28；0.25；-1.73；0.03；1.69]，图4是我的视觉伺服流程框图，希望有做过该仿真的老哥帮助一下，卡了很久一直没想明白，十分感谢！

图2

图3

图4

Answer 1

由人工智能和答主提供，可以参考如下，如果回答的不正确，及时评论区回复，我追加回答，谢谢。

在视觉伺服仿真中，1/s积分模块的作用是将输入信号进行积分。在你的例子中，输入信号是[0.21; -7.41; 7.41; -0.53; 0; -0.53]，初始值是(0;0;0;0;0;0)。当你运行仿真时，积分器会将输入信号乘以采样时间（0.04s），得到输出信号[0.05; -0.28; 0.25; -1.73; 0.03; 1.69]。

这个输出信号表示的是输入信号随时间的变化情况。从图1和图2可以看出，输入信号在一段时间内先增加后减少，而输出信号也呈现出类似的变化趋势。这说明积分器正确地对输入信号进行了积分。

至于你提到的输出结果与预期不符的问题，可能是由于仿真过程中的误差导致的。在实际仿真中，由于计算机的浮点数计算误差，可能会导致输出结果与理论值存在一定的差异。此外，仿真过程中还可能受到其他因素的影响，如模型参数设置、仿真步长等。因此，在进行仿真时，需要关注这些因素，以确保仿真结果的准确性。