怎样使用gz-sim加载机器人模型，通过xml格式的launch文件。我只知道ros1是怎么样加载的，但是ros2好像那些参数都不管用了，而gazebo官方教程是python格式的launch文件，所以请问一下，怎样使用xml格式的launch文件加载urdf文件在gazebo中，我使用的gazebo版本是Ubuntu22.04对应的版本
ros2怎样使用xml格式的launch文件加Urdf文件
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