如何在ROS2中，将URDF文件导入Gazebo中，总是报关于spawn_entity.py-2的错误？

Question

在ROS2中，将URDF文件导入Gazebo中，总是报关于spawn_entity.py-2的错误。
URDF文件：

CMakeLists.txt:

Launch文件为：

编译运行结果：

Gazebo结果：

Answer 1

引自微信小程序：皆我百晓生：

关于在ROS2中将URDF文件导入Gazebo的问题，出现报错是因为缺少rclpy模块。根据你提供的信息，有几个地方可以尝试进行修正。

1. 在图2的CMakeLists.txt文件中添加对ament_cmake和gazebo_ros的依赖。你可以使用以下代码进行添加：

find_package(gazebo_ros REQUIRED)
ament_export_dependencies(gazebo_ros)

1. 确保你已经安装了ROS2的相关依赖和Gazebo。

2. 在图3的launch文件中，你需要将spawn_entity_cmd节点替换为gazebo_ros_node节点，并设置urdf参数。可以使用以下代码进行修改：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, ExecuteProcess
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    pkg_share = FindPackageShare(package='myrobot').find('myrobot')
    urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}')
   
    # Start Gazebo server
    start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
        cmd=['gazebo', '-verbose', '-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],
        output='screen'
    )

    # Launch the robot
    gazebo_ros_node = Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='gzserver',
        namespace='',
        arguments=['-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],
        output='screen',
        parameters=[
            {'use_sim_time': False},
            {'robot_description': Command(['xacro', ' ', urdf_model_path])}
        ]
    )

    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(start_gazebo_cmd)
    ld.add_action(gazebo_ros_node)

    return ld

这样修改后，再次尝试运行ros2 launch myrobot gazebo.launch.py命令，应该能够成功导入URDF文件。如果仍然存在问题，请提供具体的报错信息，以便进一步排查。