正点原子STM32F103精英版在DMP库中初始化mpu时发生错误

Question

正点原子STM32F103精英版在DMP库中初始化mpu时发生错误
失败的部分debug出来，在图中两个断点之间，debug时应该是直接return -1了，用的是DMP库5.1，函数是inv_mpu.c中的mpu_init()函数

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

根据问题描述，该代码段的目的是根据产品型号来进行初始化，并判断设备兼容性。在当前代码中，存在三个分支，代码逻辑较为混乱。优化此问题的代码逻辑建议如下：

首先，可以将错误处理和设备类型判断的分支合并，并通过返回值来处理错误。根据问题描述，如果产品型号不兼容，应该返回-1作为错误码。如果设备型号是"4"，则将st.chip_cfg.accel_half设置为1，其他情况将st.chip_cfg.accel_half设置为0。根据这个逻辑，可以将代码修改如下：

if (!rev) {
    log_e("Product indicates an incompatible MPU3050. Or device is either");
    return -1;
}

st.chip_cfg.accel_half = (rev == 4) ? 1 : 0;

...

通过使用条件运算符(?:)，可以将设备型号为"4"的情况简化为一行代码。

此外，还可以尝试给变量和注释添加更加具有描述性的名称，以提高代码可读性。修改后的代码如下所示：

if (!rev) {
    log_e("Product indicates an incompatible MPU3050. Or device is either");
    return -1;
}

st.chip_cfg.accel_half = (rev == PRODUCT_TYPE_HALF_SENSITIVITY) ? 1 : 0;

...

其中，“PRODUCT_TYPE_HALF_SENSITIVITY”是一个可以定义的宏，用于表示设备型号为"4"。

这样优化后的代码逻辑更清晰易懂，并且减少了代码行数，提高了代码的可读性和可维护性。

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