stewart 六轴并联平台的控制，会因为没有运动学正解而影响精度吗？

Question

如果仅使用逆解的话，似乎也可以完全闭环控制平台啊？
从起始位置开始，记录当前上平台的姿态和腿长，到达新位置后刷新成新的位姿和腿长。
不就可以精确控制了吗？
正解除了能随时根据腿长得到姿态，它的意义在哪里？因为这个姿态可以是系统记录着的，不需要计算。

Answer 1

参考通义千问和郭老师的小迷弟雅思莫了-编写提供，主要是为了帮助您快速解决问题，如下回答，您可以参考下，如有问题，评论区留言。

在Stewart平台（六轴并联机器人）的控制中，运动学正解和逆解都是非常关键的组成部分。正解是指根据支腿长度求解平台末端执行器（上平台）的位置和姿态，而逆解则是根据期望的末端位置和姿态计算出需要调整各支腿的长度。

虽然在闭环控制系统中，理论上仅使用逆解确实可以实现对平台的精确控制，即将目标位姿转换为对应的支腿长度，并通过不断反馈调整来逼近或达到目标状态，但正解在实际应用中的意义并不止于此：

1. 实时校核与补偿：正解可用于实时监测系统的实际输出是否符合预期，特别是在存在非理想因素如摩擦、磨损、弹性变形等导致逆解计算的理论长度与实际长度有偏差时，可以通过正解计算进行误差检测和补偿控制。

2. 奇异配置检测：在某些特定的支腿长度组合下，Stewart平台可能会出现奇异点，此时平台无法自由地实现期望的位姿变化。正解可以帮助我们识别这些奇异配置，避免系统进入不稳定或不可控的状态。

3. 路径规划与避障：在复杂的运动路径规划中，需要预测平台在不同时间步长下的位置和姿态，这时正解是必不可少的，因为它可以直接给出给定支腿长度变化时末端执行器的变化情况。

4. 主动控制策略：对于高级的动态控制策略，比如主动阻尼控制或者高性能跟踪控制，正解信息对于设计控制器至关重要，因为它们通常依赖于对系统状态的准确预报。

综上所述，尽管从表面上看似乎仅使用逆解也能实现闭环控制，但在工程实践中，正解功能对于提高精度、保证稳定性、避免潜在问题以及实现更高级别的控制性能都具有重要意义。