codesys使能块，bDriveStartRealState位一直是Flase

Question

新做的步进驱动器，使用402协议。使用codesys使能块，bDriveStartRealState位一直是Flase，导致使能不成功，控制字卡在7上不去，就算写上15，也会被退回7，状态字对应是6-0x631，7-0x633，15-0x1637。请问是哪里的问题？

但使用TwinCAT的NC轴是可以正常使能的。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在您提供的信息中，描述了使用Codesys开发环境针对步进驱动器（使用402协议）编写程序时遇到的问题。您提到使用了一个使能块，并且bDriveStartRealState位一直为False，这导致无法成功使能，控制字卡在7上无法更改为15，状态字的值在不同状态下表现为不同的十六进制数值。

首先，请确保您正确配置和调用了“MC_Power”或其他相关的使能功能块。根据描述，当bRegulatorOn 和 bDriveStart 都为True时，如果Status输出仍保持False，则可能是驱动器硬件状态未能正确响应或存在其他软件逻辑问题。

关于问题的可能原因：

1. 硬件问题：如文档所述，“...a possible reason is a hardware problem with the power stage of the drive.” 检查步进驱动器的电源输入、接线及内部电路是否正常工作。

2. 参数设置：检查与轴使能相关的所有参数是否正确设置。例如，在启用使能之前，确认没有错误状态（Error = FALSE），并且Axis的状态应允许进行使能操作。

3. 协议通信问题：确认Codesys中对402协议的实现是否准确无误，以及向驱动器发送的控制字和状态字读取是否按照协议规范执行。

4. 功能块内部逻辑：查看并调试“MC_Power”或其他相关功能块的源代码，确保其逻辑能够正确处理输入并更新输出状态。若需要详细代码分析，请提供该功能块的部分或全部代码，我将尝试模拟解析：

[此处应放置MC_Power功能块的相关代码]

鉴于您的描述提到TwinCAT NC轴可以正常使能，那么问题可能出在Codesys项目中的特定配置或代码实现上。建议对比两个项目的配置差异和功能块调用逻辑，找出可能导致问题的根本原因。同时，查阅步进驱动器的用户手册和402协议规范，以确保所有交互步骤符合要求。