我是复现的高博的“一起做rgbdslam”,
运行没有报错,但是请问大家为什么我最后的生成的回环点云图看起来一团糟,我尝试修改过goodmatch倍数,最小匹配数量都没用。我之前问了一下别的博主,说是位姿估计有错误导致的,我检查了solveRansac我感觉也没什么问题,卡了两个周了,希望大家能有解决办法,接受远程且有额外报酬。
我是复现的高博的“一起做rgbdslam”,
引自免费微信小程序:皆我百晓生:
在RGB-D SLAM(同时定位与建图)中,回环检测和闭环优化是一个关键步骤,它涉及到对之前构建地图的重新定位以及根据新观察进行全局优化。当出现回环点云错乱重叠的问题时,这可能由多个因素导致:
传感器噪声:原始RGB-D数据可能存在噪声或不准确性,影响了位姿估计的质量。
特征匹配问题:在寻找回环时,ORB、SIFT或其他特征描述符的匹配可能不稳定或者匹配到了错误的点对,尤其是在环境纹理重复或光照变化大的情况下。
位姿估计误差累积:如果前端跟踪算法(如视觉里程计VO或IMU融合)存在累计误差,那么即使局部轨迹看起来正确,在全局尺度上可能会导致错乱。
闭环优化不足:在发现回环后,使用g2o、BA(Bundle Adjustment)等方法进行全局优化时,如果没有有效地约束和优化所有相关的关键帧和地图点,可能导致优化结果不佳。
参数设置:你提到了尝试修改过goodmatch倍数和最小匹配数量,但这些参数的调整需要结合实际场景和数据特性来精细调节。比如,增大goodmatch倍数可以提高匹配的稳健性,减少误匹配,但过大会降低系统的响应速度;而最小匹配数量过低可能导致误判回环。
解决办法通常涉及以下步骤:
另外,你可以分享出关于位姿估计(solveRansac)及回环检测与优化的相关代码片段,我会尽量提供分析和改进建议。不过,请记住,解决这类问题往往需要深入理解RGB-D SLAM系统内部的工作机制,并通过实验逐步调试优化。