mpu6050(关键词-返回值)

Question

mpu6050初始化过程中，通过串口读出下面错误，换了同一家的两个芯片一个返回值是7，一个是3，很不理解。
找到源代码是这个部分

int mpu_init(void)
{
    unsigned char data[6], rev;

    /* Reset device. */
    data[0] = BIT_RESET;
    if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data))
        return -1;
    delay_ms(100);

    /* Wake up chip. */
    data[0] = 0x00;
    if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data))
        return -1;

#if defined MPU6050
    /* Check product revision. */
    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->accel_offs, 6, data))
        return -1;
    rev = ((data[5] & 0x01) << 2) | ((data[3] & 0x01) << 1) |
        (data[1] & 0x01);

    if (rev) {
        /* Congrats, these parts are better. */
        if (rev == 1)
            st.chip_cfg.accel_half = 1;
        else if (rev == 2)
            st.chip_cfg.accel_half = 0;
        else {
            log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);
            return -1;
        }
    } else {
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->prod_id, 1, data))
            return -1;
        rev = data[0] & 0x0F;
        if (!rev) {
            log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "
               "incompatible or an MPU3050.\n");
            return -1;
        } else if (rev == 4) {
                             log_i("Half sensitivity part found.\n");
            st.chip_cfg.accel_half = 1;
        } else
            st.chip_cfg.accel_half = 0;
    }

Answer 1

【相关推荐】

• 这有个类似的问题, 你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7705422
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：移植正点原子mpu6050代码，总是MPU6050初始化失败解决
• 除此之外, 这篇博客: MPU6050原始数据计算加速度、角速度、倾斜角度中的 二、MPU6050初始化和寄存器配置 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

          一般在唤醒MPU6050之前都会用MCU读一下设备地址以检测设备以及通信是否正常：

  // !< WHO_AM_I register identifies the device. Expected value is 0x68.
  #define ADDRESS_WHO_AM_I          (0x75U) 
  
  bool mpu6050_verify_product_id(void)
  {
      uint8_t who_am_i;
  
      if (mpu6050_register_read(ADDRESS_WHO_AM_I, &who_am_i, 1))
      {
          if (who_am_i != MPU6050_WHO_AM_I)
          {
              return false;
          }
          else
          {
              return true;
          }
      }
      else
      {
          return false;
      }
  }

          上述函数返回true后，才可以开始配置寄存器：

  #define MPU_PWR_MGMT1_REG		  0x6B	//电源管理寄存器1
  #define MPU_SAMPLE_RATE_REG		  0x19	//采样频率分频器
  #define MPU_CFG_REG				  0x1A	//配置寄存器
  #define MPU_INT_EN_REG			  0x38	//中断使能寄存器
  #define MPU_GYRO_CFG_REG		  0x1B	//陀螺仪配置寄存器
  #define MPU_ACCEL_CFG_REG		  0x1C	//加速度计配置寄存器
  
  //唤醒MPU6050
  (void)mpu6050_register_write(MPU_PWR_MGMT1_REG , 0x00); 
    
  //设置采样率(Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV))：1KHz 
  (void)mpu6050_register_write(MPU_SAMPLE_RATE_REG , 0x07);
  //设置低通滤波器，截止频率是1K，带宽是5K 
  (void)mpu6050_register_write(MPU_CFG_REG , 0x06); 
  //关闭中断							
  (void)mpu6050_register_write(MPU_INT_EN_REG, 0x00); 	
  //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  (void)mpu6050_register_write(MPU_GYRO_CFG_REG , 0x18); 
  //配置加速度传感器量程 +-2G s，不自检 
  (void)mpu6050_register_write(MPU_ACCEL_CFG_REG,0x00); 

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