Ubuntu22.04系统怎么离线安装ROS2？

Question

Ubuntu22.04系统怎么离线安装ROS2？
需要到哪里下载离线源？
Ubuntu22.04系统没有网络，怎么离线安装？

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在离线环境下安装ROS2（Robot Operating System 2）需要一系列的步骤来准备和执行，由于Ubuntu 22.04系统下安装ROS2 Galactic或Rolling等版本可能涉及较多依赖包，以下是一个简化的概述。为了详细说明，请遵循以下步骤：

步骤1：获取离线安装所需的软件包

1. 在一台能上网的Ubuntu 22.04机器上：

   • 首先确保你的源机器已安装了rosdep工具，并设置好sources.list（对于ROS2 Galactic，参考官方文档）。
   • 使用sudo apt update && sudo apt upgrade更新系统。
   • 根据你想要安装的ROS2版本（例如Galactic），参照官方指南进行安装前的环境配置。

   下载所有必要的deb包：

   • 使用apt-get命令下载ROS2核心软件包及其所有依赖项，例如：

     # 假设你要安装ROS2 Galactic
     mkdir ~/ros2_offline_pkgs
     cd ~/ros2_offline_pkgs
     sudo apt-get download ros-galactic-desktop
     sudo apt-get download --download-only $(apt-cache depends ros-galactic-desktop | awk '/Depends:/ {print $2}' | tr '\n' ' ')
     

   • 上述命令会下载指定ROS2版本的所有必要.deb文件到当前目录。

步骤2：复制离线安装包到目标机器

• 将在步骤1中创建的ros2_offline_pkgs目录中的所有.deb文件拷贝到你的无网络Ubuntu 22.04系统的机器上。

步骤3：在目标机器上安装

1. 安装离线包： 在目标机器上，首先安装离线环境下的软件包管理器工具所必需的基础依赖，如dpkg工具已经存在于Ubuntu系统中，但若缺失其他依赖，则需提前准备好它们。

   然后按照依赖顺序依次安装这些.deb文件：

   sudo dpkg -i ~/ros2_offline_pkgs/*.deb
   

   如果在安装过程中遇到依赖问题，尝试使用--force-all选项或者手动解决依赖关系，但请注意这可能会导致潜在的问题。

2. 初始化ROS2环境： 安装完所有.deb包之后，你需要像在线安装那样设置环境变量。在.bashrc或.zshrc文件中添加相关行（假设你安装的是ROS2 Galactic）：

   echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

3. 运行rosdep初始化： rosdep是用于处理系统依赖的工具，你需要在离线环境下为其提供一个yaml文件包含所有已安装的依赖信息，或者在有网络时先运行：

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   然后将生成的本地数据文件（通常位于~/.local/share/rosdep/）复制到离线环境并重新指向它。

4. 处理未满足的依赖： 对于无法通过.deb包直接解决的依赖，比如Python库或其他系统级别的依赖，在有网络的环境中使用rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y命令找到所有依赖，并将其以同样方式下载到目标机器上，然后手动安装。

请务必注意，离线安装ROS2是一项相对复杂且容易出错的任务，尤其是处理复杂的依赖关系。建议尽可能地在有网络的环境中完成安装以确保系统的稳定性。此外，上述步骤是一种通用方法的概述，并不能覆盖所有具体情况，实际操作时可能需要根据具体情况进行调整。