ros2的rviz中移动机器人经过的路径如何显示出来

Question

ros2中rviz中移动机器人路径规划后实际运行的路径如何显示出来，小百一枚，麻烦详细的代码步骤，麻烦帮帮忙！谢谢！

Answer 1

参考通义千问和郭老师的小迷弟雅思莫了-编写提供，主要是为了帮助您快速解决问题，如下回答，您可以参考下，如有问题，评论区留言。

在ROS2中，显示机器人经过的实际路径通常涉及以下步骤：

1. 创建轨迹点 首先，你需要从机器人的定位信息（例如通过nav_msgs/msg/Odometry消息或geometry_msgs/msg/PoseStamped消息）获取其移动过程中的位置数据。每次机器人位置更新时，将这些位置添加到一个队列或列表中，作为路径规划后的实际行走轨迹。

2. 发布Path消息 使用nav_msgs/msg/Path消息类型来发布实际路径。这个消息包含了多个连续的PoseStamped消息，代表了路径上的各个点。下面是一个简单的示例代码片段（伪代码）：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "nav_msgs/msg/path.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/poseStamped.hpp"

class PathPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  PathPublisher()
  : Node("path_publisher"), path_pub_(this->create_publisher<nav_msgs::msg::Path>("robot_path", 10))
  {
    // 初始化路径容器
    path_.poses.resize(0);
    timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&PathPublisher::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    // 假设你有一个函数get_robot_pose()可以获取当前机器人的PoseStamped
    geometry_msgs::msg::PoseStamped current_pose = get_robot_pose();

    // 将当前位置添加到路径中
    path_.poses.push_back(current_pose);

    // 设置路径的消息头，比如时间戳和参考坐标系
    path_.header.stamp = this->now();
    path_.header.frame_id = "odom"; // 根据实际情况设置

    // 发布路径
    path_pub_->publish(path_);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<nav_msgs::msg::Path>::SharedPtr path_pub_;
  nav_msgs::msg::Path path_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<PathPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

1. 在RViz中可视化路径 在RViz中，你可以通过添加“Path”显示器来查看发布的路径：

   • 启动RViz：ros2 run rviz2 rviz2
   • 添加新的Display：在左下角面板点击"Add"按钮，然后选择"By topic"，找到并选择名为"robot_path"（或者你在发布时指定的topic名称）的topic。
   • 在弹出的窗口中，选择"Path"作为Display类型，并确认添加。
   • 根据需要调整路径显示的颜色、大小和其他参数。

现在当你的节点发布实际路径时，RViz应该会实时显示出机器人的运动轨迹。