Webots NAO，没有消息发回terminal

Question

基于Webots_ros2软件包构建一个外部控制器来控制软件Webots中的NAO机器人。我想通过''self.__node.get_logger（）.info（“HERE IS THE STEP”）''将MSG发送到终端。但它不起作用。但是，当我用它来控制名为“my_robot”的tutorial机器人时，它可以做到。
External Controller:

import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist
from controller import Robot
class NAO:
    def init(self, webots_node, properties):
        self.__robot = webots_node.robot

        self.__target_twist = Twist()#initializing the command

        rclpy.init(args=None)
        self.__node = rclpy.create_node('RED0_driver')
        self.__node.create_subscription(Twist, 'cmd_vel', self.__cmd_vel_callback, 1)

    def __cmd_vel_callback(self, twist):
        self.__target_twist = twist
        #self.__node.get_logger().info("HERE IS THE INFOMATION")

    def step(self):
        rclpy.spin_once(self.__node, timeout_sec=0)
        self.__node.get_logger().info("HERE IS THE STEP")

至于控制不同的机器人（my_robot，RED0是Webots中两个机器人的名称）, 我只在launch文件中更改了机器人的名称.
有人可以帮我把消息发送到终端吗？please

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在Webots中使用ROS2和webots_ros2软件包开发外部控制器时，确保消息能够正确发送到终端，需要确认以下几个关键点：

1. 节点初始化：确保你在init方法中正确创建并初始化了ROS2节点，并且在控制循环开始前调用了rclpy.init()。

2. 日志记录级别设置：默认情况下，ROS的日志记录级别可能不包括info级别的消息。要查看info级别的消息，请确保已将日志级别设置为info或更低。可以在启动Webots之前通过环境变量设置，例如：

   export ROS_LOG_LEVEL=info
   

3. 运行时检查：确保你的Webots模拟正在运行，并且与ROS2节点之间建立了正确的连接。同时，对应的机器人（在这个例子中是NAO）应该处于活动状态并在模拟中可见。

4. 代码完整性：基于您给出的代码片段，似乎缺少了一些必要的上下文，如启动回调函数、主循环等。以下是补充完整后的示例代码：

import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist
from controller import Robot

class NAO:
    def __init__(self, webots_node, properties):
        self.__robot = webots_node.robot
        self.__target_twist = Twist()  # initializing the command

        rclpy.init(args=None)
        self.__node = rclpy.create_node('nao_driver')
        self.__node.create_subscription(Twist, 'cmd_vel', self.__cmd_vel_callback, 1)

    def __cmd_vel_callback(self, twist):
        self.__target_twist = twist
        self.__node.get_logger().info("Received velocity command")

    def step(self):
        rclpy.spin_once(self.__node, timeout_sec=0.1)  # Spin once per Webots step
        self.__node.get_logger().info("HERE IS THE STEP")

def main():
    wb_robot = Robot()
    nao = NAO(wb_robot, None)

    while wb_robot.step(time_step=32) != -1:  # Default time step for NAO
        nao.step()

    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

1. 发布/订阅问题：确认你是在正确的话题上订阅命令 ('cmd_vel') 并且该话题有发布者向其发送消息。对于“HERE IS THE STEP”这条信息，它会在每个Webots时间步长内发送一次。

如果以上步骤都已检查无误，理论上你应该能在终端看到“HERE IS THE STEP”的输出信息。如果还是无法看到输出，请检查ROS日志以排查可能的问题。