有人有写过树莓派循迹小车完整代码

Question

有人有写过树莓派循迹小车的完整代码，c或者python都可以，有偿，或者有人能帮写嘛

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

当然，我可以帮你理解树莓派循迹小车的基本原理，并提供一个简化版的Python代码示例，但由于实际项目中完整代码会涉及大量硬件配置、传感器校准以及具体实现逻辑，且代码量较大，我将给出一个基于Python和PYNQ库进行基本光电循迹的简化框架。此外，请注意在真实场景下使用时，需要针对你的硬件环境和传感器型号进行适配与调试。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义循迹传感器对应的GPIO引脚
TRACKING_SENSORS = [4, 17, 27, 22]

# 初始化所有循迹传感器的GPIO引脚为输入模式
for pin in TRACKING_SENSORS:
    GPIO.setup(pin, GPIO.IN)

def read_sensors():
    sensor_values = []
    for pin in TRACKING_SENSORS:
        # 假设当传感器检测到黑线时返回低电平（0），白线时返回高电平（1）
        value = not GPIO.input(pin)
        sensor_values.append(value)
    return sensor_values

def control_car(sensors):
    # 简化处理：假设传感器从左到右依次是L1, L2, R1, R2
    # 根据传感器读取值调整小车方向
    # 这里仅作演示，实际控制逻辑需根据你的小车底盘和电机驱动模块来编写
    if sensors == [1, 1, 0, 0]:  # 左侧两个传感器均检测到黑线
        # 控制小车向右转
        print("Turning right...")
    elif sensors == [0, 0, 1, 1]:  # 右侧两个传感器均检测到黑线
        # 控制小车向左转
        print("Turning left...")
    else:  # 中间或一侧传感器检测到黑线
        # 控制小车直行
        print("Going straight...")

if __name__ == "__main__":
    try:
        while True:
            sensors = read_sensors()
            control_car(sensors)
            time.sleep(0.1)  # 延时以降低采样频率
    except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()  # 当按下Ctrl+C时清理GPIO资源

实际上，完整的项目可能还需要考虑更多细节，例如PID控制算法用于更精确的方向控制、超声波避障传感器的集成等。你可以在GitHub或其他开源社区找到一些实际项目的源码参考，但请注意，每个项目都具有一定的定制性，直接套用可能无法满足你的需求。

以下是一些可能包含树莓派循迹小车完整项目的链接，供你参考：

• Raspberry Pi Line Following Robot
• Line Follower Robot with Raspberry Pi

请根据实际情况对上述代码进行修改和完善，确保它与你的硬件设备兼容并正确运行。