Linux 激光雷达建图

Question

激光雷达运行建图后，会报错
[ WARN] [1706241069.855328238]: Failed to compute laser pose, aborting initialization (Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1706241069.802676935 but the latest data is at time 1706241069.798288164, when looking up transform from frame [map] to frame [base_footprint])
打开rviz后只能显示部分建好图像，移动激光雷达，图像不会在继续构建

Answer 1

2201_75804946 上午好☀️☀️☀️️
本答案参考通义千问

激光雷达在Linux上进行建图时遇到的问题及解决方案：

问题描述：

• 报错信息：[ WARN] [1706241069.855328238]: Failed to compute laser pose, aborting initialization (Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1706241069.802676935 but the latest data is at time 1706241069.798288164, when looking up transform from frame [map] to frame [base_footprint])
• rviz显示问题：打开rviz后只能看到部分建好的图像，移动激光雷达后，地图不更新。

可能原因：

• 时间同步问题：系统中不同传感器的时间同步可能存在问题，导致激光雷达数据与地图坐标系的转换失败。
• 固定帧设置错误：固定帧（Fixed Frame）设置为map，但数据流没有及时更新到该帧下。

解决方案：

1. 检查时间同步：

   • 确保所有设备的时间同步是准确且一致的，可以使用rosrun tf static_transform_publisher来手动同步时间。
   • 如果是多机器集群，确保网络时间协议（NTP）服务正常工作，并在每个节点上配置正确。

   sudo apt-get install ntp ntpdate
   rosparam set use_sim_time true # 在仿真环境中设置时间同步
   

2. 检查固定帧设置：

   • 检查tf树中的固定帧设置，确保base_footprint和map之间有正确的TF转换。
   • 如果没有自动建立，手动发布转换：

   rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_footprint map 100
   

   或者查看tf树中的转换是否正常：

   rosrun tf view_frames
   

3. 刷新地图：

   • 在rviz中，尝试手动刷新地图或者等待一段时间，让新的数据更新到rviz中。
   • 右键点击地图节点 -> "Clear" -> "Update Map"。

4. 检查传感器配置：

   • 确保激光雷达的LaserScan节点参数设置正确，包括频率、分辨率等。
   • 检查rviz中的配置，确保点云数据被正确显示和关联到地图上。

5. 重启相关服务：

   • 关闭并重新启动rviz，tf，mapping等关键服务，有时这能解决一些临时的问题。

6. 查看日志：

   • 查看完整日志，寻找更多关于错误的详细信息，以确定具体问题所在。

通过以上步骤，应该能够解决大部分关于激光雷达建图时出现的问题。如果问题依然存在，可能需要深入分析代码或者检查硬件连接。