unbuntu20安装MOVROS

Question

如何在unbuntu20.4中安装MOVROS,希望有具体教程。

Answer 1

m0_58174827 上午好☀️☀️☀️️
本答案参考通义千问

要在Ubuntu 20.04上安装MoveIt! Robotics Stack (通常称为MoveIt!)，这是一个用于移动机器人任务规划、控制和编程的框架，你需要遵循以下步骤：

步骤1：更新系统

sudo apt update
sudo apt upgrade

步骤2：安装ROS Noetic（Noetic Nile） Ubuntu 20.04默认使用Focal Fossa版本的ROS，但Noetic Nile是MoveIt!的主要支持版本。你需要先安装ROS Noetic：

sudo apt install -y ros-noetic-desktop

步骤3：安装依赖项

sudo apt install -y ros-noetic-moveit-ros-pkgs ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-control-msgs ros-noetic-moveit-planning-msgs ros-noetic-moveit-tools

步骤4：源码安装MoveIt! Core 由于官方包可能不包含最新的MoveIt!核心，我们可能需要从源码安装：

1. 获取MoveIt!源码：

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_core.git
cd moveit_core

1. 安装依赖项：

   sudo apt-get install -y python3-ament-build python3-ament-test python3-ament-cmake python3-catkin-pkg python3-rosdep
   catkin_make
   

2. 安装：

   sudo python3 setup.py install
   

步骤5：源码安装MoveIt! Planning Tools 重复步骤4，将moveit_core替换为moveit_planning_tools：

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_planning_tools.git
cd moveit_planning_tools
catkin_make
sudo python3 setup.py install

步骤6：安装MoveIt! Contributors packages

sudo apt install -y ros-noetic-moveit-kinematics-plugin ros-noetic-moveit-ompl-planning ros-noetic-moveit-ros-backend

步骤7：设置ROS环境变量 确保你的系统能够识别ROS的安装路径，可以在~/.bashrc或~/.zshrc中添加以下行：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

然后运行source ~/.bashrc或source ~/.zshrc使更改生效。

步骤8：测试安装

ros2 run moveit_cpp test_move_group

如果一切顺利，你应该能看到MoveIt!的测试输出。

注意：由于MoveIt!的复杂性，上述步骤可能存在已知问题或过时之处，建议查阅最新官方文档或GitHub上的教程以获得更准确的信息。