RTKLIB中的电离层改正中先验方差怎么处理的

Question

作者您好，请问在附加电离层约束的非差非组合精密单点定位的处理中，电离
层延迟虚拟观测方程的先验方差的确定方法（常数约束、时空约束和逐
步松弛约束），可以在rtkpos中实现吗

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在RTKLIB中，电离层延迟的改正涉及到使用卡尔曼滤波器进行实时处理，其中确实包括了对电离层延迟虚拟观测方程的先验方差（a priori variance）的处理。针对不同的约束方式，如常数约束、时空约束和逐步松弛约束，先验方差的确定方法有所不同。

1. 常数约束： 在这种情况下，通常为电离层延迟设置一个固定的先验方差。这个值可以在rtkpos.c源代码中的初始化阶段或者用户配置文件中指定。例如，如果要为电离层垂直延迟（ionospheric delay in the vertical direction, denoted as IONO_V）设置常数值的先验方差，会在相应的变量初始化部分体现出来，但实际代码取决于具体版本和实现细节。

2. 时空约束： 对于时空约束，先验方差可能根据地理位置、时间和历史数据动态变化。在RTKLIB中，虽然没有直接提供这样的高级模型，但可以设计扩展方案，利用先前获取的电离层延迟统计特性来估计当前时刻的先验方差。

3. 逐步松弛约束： 在逐步松弛约束策略下，随着观测时间增加和数据积累，系统逐渐降低对先验信息的信任度，从而增加相应参数的估计自由度。在RTKLIB的实际应用中，这可以通过调整卡尔曼滤波器的过程噪声协方差矩阵Q来实现，间接地影响到电离层延迟参数的先验方差。

由于RTKLIB的内部实现较为复杂，并且上述某些高级功能可能需要定制开发，因此无法直接给出用于实现这些约束的具体完整C语言代码片段。不过，您可以查阅RTKLIB的源代码，特别是在rtklib\app\rtkpos.c文件中与卡尔曼滤波相关的部分，以了解如何定义和更新观测方程的协方差矩阵。

对于涉及具体代码的问题，请自行参考RTKLIB项目的官方GitHub仓库：RTKLIB GitHub，并在那里查找与您的需求相符的相关部分。同时，理解和修改这部分内容通常需要深厚的GNSS定位算法以及卡尔曼滤波理论基础。

Answer 2

该回答引用自GPT-3.5,由博主GISer Liu编写：

根据您的描述，您想要在RTKLIB中实现附加电离层约束的非差非组合精密单点定位，并确定电离层延迟虚拟观测方程的先验方差。以下是我对这个问题的解决思路和解决方案：

1. 问题分析：

• 您想在RTKLIB中实现附加电离层约束的非差非组合精密单点定位。
• 您需要确定电离层延迟虚拟观测方程的先验方差，其中包括常数约束、时空约束和逐步松弛约束。

1. 解决方案：

• 常数约束： 如果您知道电离层延迟的先验值，可以将其作为常数约束的先验值，并根据经验或先前研究确定一个合适的先验方差。
• 时空约束： 对于时空约束，您可以基于历史数据或模型来确定电离层延迟的变化范围，并将其转化为先验方差。
• 逐步松弛约束： 逐步松弛约束可以在RTKLIB的配置文件中进行设置，通过调整松弛因子来控制电离层延迟的权重，从而实现对先验方差的调整。

1. 具体操作步骤：

• 编辑RTKLIB的配置文件，通常是一个.conf文件。
• 在配置文件中，可以找到与电离层相关的参数设置，例如IONOOPT和IONORTOL。
• IONOOPT参数用于选择电离层模型，您可以根据需要选择合适的模型。
• IONORTOL参数用于设置电离层延迟的允许误差范围，根据您的应用需求，可以设置一个合适的值。

1. 示例代码：

• 下面是一个示例配置文件的部分内容，您可以根据需要进行修改：
  confCopy code

  ! IONOSPHERE OPTION (GPS:ionosphere model, GLONASS:ionosphere model)
  ! ionoopt=GPS
  ionoopt=IONOOPT_BRDC
  ! elevation mask angle (deg)
  elmask=15
  ! snr mask (dBHz)
  snrmask=35
  ! IONOSPHERE TROPOSPHERE INTERACTION OPTION
  ! ionoopt=BRDC|IONEX|TROPOPT_EST|TROPOPT_SAAS|TROPOPT_SBAS|TROPOPT_GIM|TROPOPT_ZTD
  ionoopt=IONOOPT_EST
  ! IONOSPHERE TROPOSPHERE INTERACTION TOLERANCE (IONOOPT=IONOOPT_EST)
  ! ionortol=0.3
  ionortol=0.2
  

1. 总结：

• 通过对RTKLIB配置文件的设置，您可以实现对电离层延迟虚拟观测方程的先验方差的确定，包括常数约束、时空约束和逐步松弛约束。
  希望这个解决方案对您有帮助。如果您需要更多帮助或有任何问题，请随时提问。

如果该回答解决了您的问题，请采纳！如果没有，请参考以下方案进行修订

Answer 3

怎么样修改源码呢

Answer 4

【相关推荐】

• 请看👉 ：RTKLIB专题学习(九)—精密单点定位中对流层改正
• 除此之外, 这篇博客: rtklib中常用的几个函数&必须注意函数中的 13、结构体中含有字符数组，用指向结构体的指针赋初值 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

  结构体sta_t里面有 字符数组、int 、double类型；因此通过指向sta_t结构体类型的指针，对结构体进行初始化（赋初值）时，字符数组的名字是个地址，也即看作指针；因此，

  *sta->name='\0'; //成员数组的名字是个地址，需要使用”*“解引用，即把‘\0’赋值给这个数组的第0个成员(首位置处)

  或一般把字符串赋值给一个结构体成员，使用memcpy

  示例代码：

  #include <iostream>
  using namespace std;
  #define  MAXANT 1024
   
  typedef struct {        /* station parameter type */
  	char name[MAXANT]; /* marker name */
  	char marker[MAXANT]; /* marker number */
  	char antdes[MAXANT]; /* antenna descriptor */
  	char antsno[MAXANT]; /* antenna serial number */
  	char rectype[MAXANT]; /* receiver type descriptor */
  	char recver[MAXANT]; /* receiver firmware version */
  	char recsno[MAXANT]; /* receiver serial number */
  	int antsetup;       /* antenna setup id */
  	int itrf;           /* ITRF realization year */
  	int deltype;        /* antenna delta type (0:enu,1:xyz) */
  	double pos[3];      /* station position (ecef) (m) */
  	double del[3];      /* antenna position delta (e/n/u or x/y/z) (m) */
  	double hgt;         /* antenna height (m) */
  } sta_t;
  /* initialize station parameter ----------------------------------------------*/
  static void init_sta(sta_t *sta)
  {
  	int i;
  	/* 	*/
  	*sta->name = '\0'; // -> 优先级 高于 *
  	*sta->marker = '\0';
  	*sta->antdes = '\0';
  	*sta->antsno = '\0';
  	*sta->rectype = '\0';
  	*sta->recver = '\0';
  	*sta->recsno = '\0';
  
  	sta->antsetup = sta->itrf = sta->deltype = 0;
  	for (i = 0; i < 3; i++) sta->pos[i] = 0.0;
  	for (i = 0; i < 3; i++) sta->del[i] = 0.0;
  	sta->hgt = 0.0;
  }
  int main() {
  
  	sta_t Sta;
  	sta_t *sta = &Sta;
  	if (sta) init_sta(sta);  /* station parameter type */
  	/*
  	char str[MAXANT];
  	*str = '\0';
  	*/
  	/*
  	char *p_str = str;
  	p_str = (char *)"字符数组";
  	*/
  	system("pause");
  	return 0;
  }

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^

Answer 5

此回答引用GPT4,由博主鑫宝Code参考后得出

RTKLIB是一个开源卫星定位软件包，它支持多种定位模式，包括静态基线、连续基线、精密单点定位等。对于电离层改正而言，其对GNSS精密定位影响较大，所以需要进行有效的改正。

在RTKLIB中，电离层延迟虚拟观测方程的先验方差的确定方法是通过修改源码中的电离层模型相关部分来实现的。RTKLIB中的电离层改正模型默认采用广播星历电离层模型，先验方差是由算法自动计算的。

假设您需要使用常数约束、时空约束和逐步松弛约束的方法，您需要在源码中找到处理电离层改正的部分，然后加入您需要的密度函数和公式。以下是可能的步骤：

1. 找到处理电离层的相关代码。
2. 修改电离层处理的函数或者增加新的函数来处理电离层方差。
3. 根据您的需要来选择适当的密度函数和公式。
4. 重新编译和执行RTKLIB。

注意，修改源码需要一定的编程技术和广域技术的了解。如果您不熟悉这方面的知识，建议找一个有经验的程序员或者卫星定位专家来帮助您。

Answer 6

GNSS初级玩家 上午好☀️☀️☀️️
本答案参考ChatGPT-3.5

在RTKLIB中，确定电离层延迟虚拟观测方程的先验方差可以通过以下几种方法实现：

1. 常数约束：假设电离层延迟的先验方差为常数，可以通过在RTKLIB中设置电离层修正的先验方差参数来实现。具体步骤如下：

   • 打开RTKLIB中的配置文件（例如，默认的rtknavi.conf或rtkpost.conf）。
   • 寻找并编辑相关的电离层修正参数，例如IONOOPT或SQRATIO。
   • 设置电离层修正参数的具体值，以达到所需的先验方差值。

2. 时空约束：根据定位接收机的位置和时间信息，对电离层延迟先验方差进行时空约束。具体步骤如下：

   • 获取接收机的位置信息，例如经纬度。
   • 获取定位观测的时间信息。
   • 根据位置和时间信息，确定电离层延迟的先验方差值。可以使用相关的模型或公式来计算先验方差。

3. 逐步松弛约束：通过逐步松弛约束的方法来确定电离层延迟的先验方差。这个方法允许在定位过程中逐步减小电离层延迟的先验方差，以便更好地适应动态环境。具体步骤如下：

   • 在RTKLIB中的配置文件中，设置先验方差的初始值。
   • 运行RTKLIB进行定位计算。
   • 在定位过程中，根据观测结果和定位误差等信息，逐步减小电离层延迟的先验方差，以提高定位的准确性。

以上三种方法可以在RTKLIB中实现，具体的实现步骤可能会因具体的RTKLIB软件版本而有所不同。需要注意的是，如果使用RTKLIB自带的程序，可能需要修改程序源代码来实现这些约束和优化。