vio报错图片似乎未同步

Question

运行msckf,警告Images at [1709555948.328912] seems unsynced,而且轨迹飘飞，检测到的特征点很少

Answer 1

老黑说 晚上好🌙🌙🌙
本答案参考ChatGPT-3.5

问题描述： 你运行msckf时遇到了以下问题：

1. 报错提示Images at [1709555948.328912] seems unsynced，表示图片似乎未同步。
2. 轨迹飘飞，即定位结果不准确。
3. 检测到的特征点很少，可能导致定位结果不准确。

解决方案： 在处理这个问题之前，请确保你已经仔细阅读了msckf的文档，并且对该方法的原理和使用有一定的了解。

下面是可能的解决方案：

1. 检查图片是否已经同步：检查图片的时间戳是否与其他传感器（如IMU）的数据相匹配。如果图片的时间戳与其他传感器的数据不一致，可能需要进行数据对齐或者时间戳的修正。

2. 调整参数：msckf有许多参数可以调整，例如特征点的跟踪窗口大小、特征点检测的最小阈值等。尝试调整这些参数，以获得更好的特征点检测和跟踪效果。

3. 检查IMU的输出：确保IMU的输出是正确的，并且与实际运动一致。如果IMU的输出不准确，可能会导致msckf的定位结果不准确。

4. 增加特征点的数量：如果检测到的特征点很少，可能是因为特征点检测算法的参数设置不合适或者场景太少。尝试改变特征点检测算法的参数，或者在场景中增加一些特征点，以增加跟踪的参考。

5. 优化算法：msckf是一个基于滤波器的优化算法，如果轨迹飘飞或者定位不准确，可能是由于算法中存在问题。可以参考msckf的论文和相关文献，对算法进行优化或修正。

以上是解决这个问题的一些可能的方案，具体的解决方案需要根据你的具体情况和数据来确定。希望对你有帮助!