coppeliasim中加入机器人模型轮子转但是不移动

Question

coppeliasim中加入移动机器人模型 轮子转但是不移动

如图
轮子疯狂转但是不动

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在CoppeliaSim中，当您遇到机器人模型的轮子转动但整体模型不移动的情况时，通常有以下几种可能的原因和相应的解决方案：

1. 物理引擎设置： 确保轮子和地面之间的摩擦力以及动力学属性设置正确。检查轮子关节的动力学属性（如马达Torque、最大速度等），确保它们有足够的驱动力来克服摩擦力并推动机器人前进。

   • 检查轮子实体是否正确连接到车体，并且关节类型为旋转关节。
   • 在Scene Hierarchy中找到轮子对应的Joint，确保其Motor参数已启用并设定了适当的力矩或速度。

2. 编码控制问题： 如果您通过API（例如V-REP远程API）进行控制，请确保您的代码准确设置了轮子的速度或力矩。例如，在Python API中：

   sim.setJointTargetVelocity(handle_of_wheel_joint, target_velocity)
   

   或者

   sim.setJointForce(handle_of_wheel_joint, torque)
   

3. 碰撞检测与接触力： 确认轮子与地面实体间存在有效的碰撞检测，并且碰撞材料属性设置得当，不会导致异常的摩擦系数或反弹效果。

4. 机器人模型完整性： 检查模型文件（.ttm 或 .urdf 等），确保所有必要的约束和连杆关系正确无误。

5. 初始位置和姿态： 有时机器人模型可能会因为初始化位置不当，比如陷入地面或其他物体而导致无法移动。尝试调整机器人的起始位置。

6. 重力影响： 确保场景中的重力开关已打开，并对机器人产生作用。

7. 实时模拟与步长： 调整模拟步长以获取更精确的动力学表现。过大的步长可能导致运动预测不准确。

请根据上述提示逐步排查，如果需要具体代码实现或界面操作指导，请提供更详细的信息以便我能给出更针对性的帮助。