一致性编队控制，误差公式设计问题

Question

本图中zi表示误差
此图中，第二行公式符号的含义是：p代表位置，q代表时变的编队队形，i、j代表跟随者机器人的编号，o代表领导者机器人，aio的数值代表领导者和跟随者i的通信连接与否，
在此情况下，
问：第二行括号里，公式中pi-po-qi想要表达什么？

论文：Secure Leader-Follower Formation Control of Networked Mobile Robots Under Replay Attacks
https://webofscience.clarivate.cn/wos/alldb/full-record/WOS:001085447400001

Answer 1

m0_57609499 晚上好🌙🌙🌙
本答案参考ChatGPT-3.5

根据给出的论文和公式，我们可以对第二行的公式进行解释。

在公式中，pi表示第i个跟随者机器人的位置，po表示领导者机器人的位置，qi表示编队队形的参考值。

根据公式，pi - po - qi表示了跟随者机器人的误差。

具体来说，pi - po表示了跟随者机器人相对于领导者机器人的位置差异，也就是它们之间的相对位置误差。而qi表示了编队队形的参考值，也就是希望跟随者机器人达到的位置。

因此，pi - po - qi表示的是跟随者机器人在位置方面的误差。这个误差会通过aij的系数和通信连接的情况进行调整。

解决方案如下：

1. 理解公式含义：仔细阅读论文，理解公式中的符号和表示含义，包括位置、编队队形、编号等。

2. 与作者取得联系：如果对公式仍然有疑问，可以尝试与论文作者或相关领域的专家取得联系，询问具体含义。

3. 参考其他资料：查阅其他相关的文献或教材，寻找类似的公式和解释，以加深对公式含义的理解。

4. 进行实验：根据提供的论文链接，尝试复现作者的实验，并通过实验结果来进一步理解公式的含义和作用。

5. 参考其他文献：查找其他相关的文献和研究，了解一致性编队控制中常见的误差公式设计方法，以获取更多的信息和启示。

6. 咨询专家：向相关领域的专家咨询，寻求他们的建议和解释。

注：由于给出的链接需要登录权限，无法直接访问论文内容，因此具体的公式理解可能需要参考论文中的详细描述和背景知识。