Ubuntu系统ros里vscode编写发布方实现时ros_info那报错是为啥呢

Question

Ubuntu系统ros里vscode编写发布方实现时ros_info那报错是为啥呢

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在Ubuntu系统中使用VSCode编写ROS（Robot Operating System）的发布者节点时，如果你在ros_info调用处遇到了编译错误，这可能是因为以下原因：

1. 语法错误：从你提供的代码片段来看，存在一些明显的缩进和换行问题，可能导致编译器无法正确解析ROS_INFO宏。正确的ROS_INFO消息应按如下格式书写：

ROS_INFO("message: %s", msg.data.c_str());

确保这段代码是在while循环内部，并且正确缩进。

1. 未包含头文件：确保你的C++源文件包含了必要的ROS日志头文件rosconsole.h。虽然你在开头包含了ros/ros.h，但为了使用ROS_INFO，也可能需要单独包含日志头文件。通常情况下，ros/ros.h已经包含了它，但如果由于某种原因没有包含，请在顶部添加：

   #include "ros/console.h"
   

2. 命名空间问题：在调用ROS_INFO前，确认你正确使用了ros命名空间。如果不在全局作用域内使用ROS功能，确保前面有ros::前缀。

3. 编译参数问题：在CMakeLists.txt或colcon.meta等构建配置文件中，确保已正确设置了ROS相关的编译标志，以便支持ROS的日志系统。

4. 检查ROS环境：确保ROS环境已经正确设置并激活，可以通过运行echo $ROS_PACKAGE_PATH和source /opt/ros/<your_ros_distro>/setup.bash来验证。

修复后的部分代码段如下：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

int main(int argc, char *argv[])
{
  setlocale(LC_ALL,"");
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
  std_msgs::String msg;
  std::string msg_front = "hello";
  int count=0;
  ros::Rate r(1);

  while (ros::ok())
  {
    std::stringstream ss;
    ss << msg_front << count;
    msg.data = ss.str();
    pub.publish(msg);
    
    ROS_INFO("message: %s", msg.data.c_str());

    r.sleep();
    count++;
  }

  return 0;
}

对照上述建议检查并修正代码后，应该能解决ros_info报错的问题。