发布方和订阅方都编写好了，为什么执行的时候显示这样啊

Question

发布方和订阅方都编写好了，为什么执行的时候显示这样啊，节点句柄就是这样命名的

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

问题描述：在执行ROS程序时，节点句柄的命名有误。 回答：

1. 节点句柄的命名规范 ROS中，节点句柄是对节点的一个引用，它可以让我们在代码中访问节点的各种属性和功能。节点句柄的命名必须符合规范，通常应该以下划线开头，后面跟着节点名称。例如：

rospy.init_node('_my_node')

1. 可能的原因 出现节点句柄命名有误的情况，可能是因为以下原因： （1）节点名称未加下划线前缀：节点名称未加下划线前缀，直接作为节点句柄名称，导致命名有误。 （2）在不同的命名空间中：发布方和订阅方在不同的命名空间中，导致节点句柄名称不一致。
2. 解决办法 （1）在节点名称前加下划线前缀：

rospy.init_node('_my_node')

（2）使用同一名称空间： 发布方和订阅方应该使用相同的名称空间，可以使用参数服务器、命名空间参数等技术实现。 4. 示例代码 下面是一个使用参数服务器实现同一名称空间的例子：

# 发布方代码
rospy.init_node('my_publisher')
# 将话题名称的前缀设置为参数'/my_namespace'
topic_name = rospy.get_param('/my_namespace/topic_name')
pub = rospy.Publisher(topic_name, String, queue_size=10)
# 订阅方代码
rospy.init_node('my_subscriber')
# 将话题名称的前缀设置为参数'/my_namespace'
topic_name = rospy.get_param('/my_namespace/topic_name')
sub = rospy.Subscriber(topic_name, String, callback)

在这个例子中，发布方和订阅方都使用参数服务器读取名称空间参数，确保了创建节点时使用相同的名称空间。