stm32麦轮小车pwm输出

Question

我在编写四驱麦轮的时候，看到一位up的pwm代码，用了2个定时器，8个引脚输出pwm，请问是为什么？
按照我的理解是四个带编码器的电机，仅需4个引脚就可以输出pwm，也就是一个定时器即可，为什么还用另一个？

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

可能是出于以下几个原因：

1. 控制精度要求较高：使用双定时器可以极大地提高PWM控制的准确度。
2. 同时控制多个设备：使用双定时器可以同时控制多个设备，比如同时控制四个带编码器的电机和其他附加设备。
3. 代码易于管理：使用两个定时器，可以将代码分离成两个独立的模块，分别控制两个定时器的输出，代码易于管理和调试。 案例： 例如，我们想控制两个不同的电机，一个需要具有更高的控制精度，另一个需要同时与其他设备控制。我们可以像下面的代码一样使用两个定时器控制它们：

#include <Servo.h>
Servo motor1;
Servo motor2;
void setup() {
  // 设置定时器1，控制电机1
  TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(WGM11); // WGM11为PWM选择模式中的第4位，使得定时器1正向计数至OCR1A时，引脚13的电平发生变化
  TCCR1B = _BV(WGM13) | _BV(WGM12) | _BV(CS11); // 设置PWM选择模式为14，用ICR1作为计数器，设置预分频系数为8
  ICR1 = 4999; // 设置频率为20kHz，4999为计数器上限
  // 设置定时器2，控制电机2
  TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(WGM21) | _BV(WGM20); // WGM21和WGM20为PWM选择模式中的第2,1位，使得定时器2正向计数至OCR2A时，引脚11的电平发生变化
  TCCR2B = _BV(CS22); // 设置预分频系数为64
  OCR2A = 124; // 设置频率为62500Hz，对应控制的电机2
  motor1.attach(13);
  motor2.attach(11);
}
void loop() {
  // 控制电机1
  motor1.write(90); // 设置电机1占空比为50%
  // 控制电机2
  analogWrite(3,127); // 设置电机2占空比为50%
}

在此代码中，我们使用了两个定时器分别控制两个电机的PWM输出，并且电机1的PWM输出采用了更高的控制精度，电机2则需要与其他设备共同控制，仅需要一个更高的频率即可。