orbslam3编译错误

Question

/home/sunrise/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ros_mono_ar.cc: In member function ‘void ImageGrabber::GrabImage(const ImageConstPtr&)’:/home/sunrise/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ros_mono_ar.cc:151:41: error: conversion from ‘Sophus::SE3f’ {aka ‘Sophus::SE3’} to non-scalar type ‘cv::Mat’ requested 151 | cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec()); | ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~make[2]: *** [CMakeFiles/MonoAR.dir/build.make:118：CMakeFiles/MonoAR.dir/src/AR/ros_mono_ar.cc.o] 错误 1make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:599：CMakeFiles/MonoAR.dir/all] 错误 2make: *** [Makefile:130：all] 错误 2

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

这段错误信息是编译时出现的错误，错误的原因是在第151行代码中，将Sophus::SE3f类型的变量转换成了cv::Mat类型，这是一个不允许的操作。 解决该问题的方法是将Sophus::SE3f类型的变量转换成cv::Mat类型，可以使用cv::Mat的构造函数进行转换。例如： cv::Mat Tcw = cv::Mat(mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec())).inv(); 其中，inv()函数会对矩阵进行求逆操作，将矩阵从Sophus::SE3f类型转换为cv::Mat类型。 需要注意的是，这只是一个可能的解决方法，具体解决方法可能因情况而异。