adams坐标系位置的修改

Question

你好，我想请教一下，我是在adams在导入柔性体之后，调整柔性体的位置，这就导致各个柔性体的坐标系位置发生了改变，导致我在添加接触的时候这个接触漫天飞舞，我想请教一下，有没有办法可以在柔性体不动的情况下，让各个体的坐标系在一个位置，变成图3的样子

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

问题描述：柔性体位置调整后导致接触位置变化，如何让各个柔性体坐标系在一个位置？ 解决方法：通过修改坐标系变换来实现。 具体步骤： 1.选择柔性体，打开"柔体子组件"窗口，找到对应节点的"杆件"，并记录其"初始位置"。 2.在"柔体子组件"窗口中打开"节点"，“选择对应的节点”。 3.打开"齿轮"窗口，在"变换"选项中，修改"第一级坐标系"的位置，使其与记录的“初始位置”重合。 4.确定修改后的齿轮位置正确之后，对其他柔性体重复上述步骤，将各个柔性体的坐标系位置重合。 代码案例： 在ADAMS中，可以通过以下Python脚本来实现自动重合各个柔性体的坐标系位置。

from adams_modules.script import *
flex_body_names = ["Body1", "Body2", "Body3"]    # 柔性体名称列表
for body_name in flex_body_names:    # 对每个柔性体
    id = flex_get_object_by_name(body_name)    # 获取柔性体对象ID
    node_names = flex_get_node_names(id)    # 获取柔性体节点名称列表
    for node_name in node_names:    # 对每个柔性体节点
        node_id = flex_get_object_by_name(node_name)    # 获取柔性体节点对象ID
        gear_id = flex_get_gear_by_node(node_id, 0)    # 获取柔性体节点所在齿轮对象ID
        gear_tf = gear_get_transform(gear_id)    # 获取齿轮初始变换
        node_tf = flex_get_transform(id, node_id)    # 获取节点初始变换
        tf_local = transform_inverse(node_tf)    # 求节点变换的逆变换
        tf_local = transform_multiply(tf_local, gear_tf)    # 逆变换与齿轮变换相乘，得到新的“相对齿轮”的变换
        gear_set_transform(gear_id, tf_local)    # 设置齿轮变换