PID的输出为何能直接作为PWM用？

Question

我是一名初学者，我一直很疑惑pid的输出为什么能直接作为pwm输入来用。例如我设置pwm的arr值喂7199，也就是ccr值的范围是0～7200。那么这个时候我给出一个速度环，它的输出量和给定pid参数有关是一个不确定的值，为什么可以直接当做pwm来用？

Answer 1

pid和pwm并没有直接关系，pid本质上只是一个数学过程，通过输出反馈来调节输入或过程，进而使得输出稳定、平滑。
至于你说的pwm应该是因为你本来最终输出的就是pwm，只不过你是使用的pid来调控如何输出pwm的频率或者占空比罢了。
如果你的控制机构是通过电压值、电流值或其他参数控制的，那pid的输出就是电压值或者电流值。
甚至说就一些多级pid或者温度控制来说，输出值可能是一个抽象的参数（比如温度、功率）