请问如何解决在使用VSCode插件Platform编译ESP32时出现的错误

Question

在使用VSCode插件Platform编译ESP32时出现错误

错误详情：

assert failed: xQueueGenericSend queue.c:832 (pxQueue->pcHead != ((void *)0) || pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder == ((void *)0) || pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder == xTaskGetCurrentTaskHandle())

Backtrace: 0x40083721:0x3ffd2d40 0x4008be6d:0x3ffd2d60 0x40091815:0x3ffd2d80 0x4008c922:0x3ffd2eb0 0x40143be9:0x3ffd2ef0 0x4014322b:0x3ffd2f10 0x400d48b2:0x3ffd2f30 0x400d521d:0x3ffd2f90 0x400d6cea:0x3ffd2ff0 0x4015389d:0x3ffd3020 0x401538c2:0x3ffd3040 0x400db17e:0x3ffd3060 0x400d3065:0x3ffd3080 0x400d31f6:0x3ffd30b0

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在VSCode插件Platform编译ESP32的过程中，如果出现assert failed: xQueueGenericSend queue.c:832 (pxQueue->pcHead != ((void *)0) || pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder == ((void *)0) || pxQueue->u.xSemaphore.xMutexHolder == xTaskGetCurrentTaskHandle())错误，这通常是因为pxQueue结构体可能没有正确的初始化或包含必要的字段。

下面是关于这个问题的一些解决方案：

1. 检查并初始化pxQueue:

   • 首先，确保pxQueue结构体被正确地定义且包含了必要的字段，例如pxQueue头指针、pxQueue的元素（每个元素可能是一个双向队列）以及pxQueue->u.xSemaphore结构体，这个结构体用于控制队列状态和处理任务。

   // 初始化pxQueue结构体
   let pxQueue = {
     pcHead: null,
     u: { /* 应包含必要的pxQueue结构字段 */ },
     xSemaphore: {}
   };
   

   • 如果pxQueue中存在空指针，你可能需要删除它并重新初始化，这样pxQueue头指针将指向一个非空对象。

   if (!pxQueue || pxQueue.pcHead === null) {
     pxQueue = {
       pcHead: null,
       u: { /* 应包含必要的pxQueue结构字段 */ },
       xSemaphore: {}
     };
   }
   

2. 检查并初始化pxQueue中的特定字段:

   • 在pxQueue->u.xSemaphore结构体中，务必检查xSemaphoreHoldCount字段是否设置为非零值。xSemaphoreHoldCount用于跟踪处于就绪队列中的工作任务的数量，并在xSemaphore库或其他第三方工具（如Apache libxSemaphore）提供等待任务超时的通知。

   if (!pxQueue.u.xSemaphore.xSemaphoreHoldCount) {
     throw new Error('xSemaphoreHoldCount must be non-zero for pxQueue');
   }
   

   • 若pxQueue->u.xSemaphore.xSemaphoreHoldCount为负数，这意味着任务队列中不存在任何待执行的任务，因此需要更新头指针指向空位置以使pxQueue->u.xSemaphore属性适应实际的工作流。

   pxQueue.u.xSemaphore.xSemaphoreHoldCount = 0;
   pxQueue.u.xSemaphore.xSemaphore = xTaskCreate(NULL, NULL, NULL, NULL, NULL);
   

3. 清除和重新创建任务队列:

   • 删除当前未处理的任务，并尝试重新创建一个空的任务队列，这样新的任务将自动填充空位并进入就绪队列。

   pxQueue.packets = [];
   while (!pxQueue.packets.length) {
     pxQueue.packets.push({ /* 应包含任务描述信息 */ });
     pxQueue.packets.shift();
   }
   
   // 创建一个新的空任务队列
   let taskQueue = xQueueCreate(&pxQueue.u.xSemaphore, 1);
   
   // 启动新的任务队列
   xTaskSetPriority(taskQueue, kTaskPriorityNormal); // Set the priority to normal
   xTaskCreate(&pxQueue.packets[0].task, "task", taskQueue, kCpuCoreNumberFirst, NULL, NULL);
   

   • 使用xQueueCreate()函数从pxQueue.u.xSemaphore结构体中创建一个新的任务队列，并指定一个负载因子（kCpuCoreNumberFirst表示CPU核心数量的第一位）。xQueueCreate()函数将返回一个指向新任务队列的指针。

4. 检测任务队列大小和状态:

   • 当启动新任务队列后，使用isTaskInWaiting()方法检查当前任务队列的状态。这个方法会返回一个布尔值，表示任务队列是否在就绪状态（即任务列表为空），并且可以根据具体的需求进行异常处理，例如向日志文件打印错误消息或重置定时器等。

   function isTaskInWaiting() {
     return pxQueue.packets.length > 0 && !pxQueue.packets.some(function(packet) {
       return packet.taskState !== kTaskRunning && packet.timeRemaining > 0; // Check whether task is in running state and has remaining time
     });
   }
   
   if (isTaskInWaiting()) {
     console.error("Task is currently in waiting state");
   } else {
     // If task is not in waiting state, clear the pending tasks and start a new one
     pxQueue.packets.forEach((packet) => {
       pxQueue.packets.shift();
     });
   
     // Start a new empty task queue
     taskQueue = xQueueCreate(&pxQueue.u.xSemaphore, 1);
     // ... (Continuation for completing the task queue)
   }
   

   • 遍历所有待处理的任务，如果发现某个任务已成功完成并达到等待条件，可以通过调用cancelPendingTasks()方法移除该任务并从队列中移除，从而释放资源并清理临时数据。

   pxQueue.packets.forEach((packet) => {
     if (packet.taskState === kTaskFinished && packet.timeRemaining <= 0) {
       // Remove the task from the queue and release its resources
       pxQueue.packets.shift();
       pxQueue.packets.splice(pxQueue.packets.indexOf(packet), 1);
       // Clear any temporary data associated with this task
       delete pxQueue.packets[packet.id];
       // ... (Continuation for cleaning up the task queue)
     }
   });
   

5. 添加和更新驱动程序到平台库:

   • 通过platform-driver-sdk命令行工具更新esp-idf或esp-gpio驱动程序到符合Platform插件要求的新版本，以便与pxQueue交互。

   # Update ESP-IDF or ESP-GPIO drivers to Platform library version
   platform_driver_update("//tools/platform-driver-sdk.esp-idf", "new-version")
   

   • 确保pxQueue引用正确的驱动程序依赖，通常是最新版本的esp-idf库文件名。例如，如果你正在使用的是esp-idf-v5.7.0, 需要更新驱动程序到drivers/xtensa/v5.7.0/xsoc Esp-idf-xsoc-prog.a：

     // Update esp-idf v5.7.0
     platform_driver_update("//tools/platform-driver-sdk.esp-idf", "v5.7.0")
     

   • 重启vscode服务或应用以应用上述操作，然后再次尝试编译ESP32代码。

   • 对于esp-gpio驱动程序，更新其源码或依赖项到符合Platform插件要求的新版本，然后重新编译代码：

     # Update esp-gpio driver to Platform library version
     platform_driver_update("//tools/platform-driver-sdk.esp-gpio", "new-version")
     

   • 将更改后的驱动程序替换现有的配置文件或platform.json文件，比如platform.json文件路径：.../platforms/{project-name}/platform.json。

6. 检查并修复跨进程通信:

   • 在pxQueue结构体内维护pxQueueTaskMap对象，用于跟踪不同进程中完成的任务及其上下文。此对象的键是标识符（用于唯一区分同一任务的不同实例），值是一个字典，包含该任务所属进程的进程ID（xTaskProcessID）、创建任务的时间戳（created_at）、任务状态（task_state）以及任务的剩余时间（time_remaining）等信息。

   let pxQueueTaskMap = {};
   pxQueueTaskMap["id"] = { /* ... */}
   

   • 更新pxQueueTaskMap对象的同步方法，确保在各个进程间正确更新任务状态和恢复它们的工作流。例如，在onXXXUpdated事件处理器中：

     function onWorkerStart(xTaskProcessId, created_at, task_state, time_remaining) {
       if (!pxQueueTaskMap[xTaskProcessId]) {
         pxQueueTaskMap[xTaskProcessId] = { /* ... */}
       }
     
       const packet = { ...pxQueueTaskMap[xTaskProcessId], ...packet }; // Copy the updated payload
     
       if (task_state !== "running") {
         // Remove the completed task from the queue and update its status
         pxQueue.packets.splice(pxQueue.packets.indexOf(packet), 1);
         pxQueue.packets[packet.id].taskState = "finished"; // Change the task's status to "finished"
         pxQueue.packets[packet.id].timeRemaining -= time_remaining;
     
         // Try again after finishing the current task
         window.setTimeout(() => {
           try {
             isTaskInWaiting();
           } catch (error) {
             console.error(`Error during task reconfiguration for ${created_at} due to ` + error.message);
           }
         }, 0);
       } else {
         // The task is already in running state, so simply mark it as finished
         pxQueue.packets[packet.id].taskState = "finished";
       }
     }
     

   • 运行platformDriverUpdate()命令以加载新的驱动程序版本并更新pxQueueTaskMap对象。

7. 调试和诊断:

   • 逐步执行代码，逐个检查各个步骤，看是否存在潜在的