Ros2自定义消息时候配置CmakeLIsts文件后编译报错

Question

CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:240 (list):
list index: 1 out of range (-1, 0)
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:26 (rosidl_generate_interfaces)

CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_generator_c/cmake/rosidl_generator_c_generate_interfaces.cmake:69 (message):
Target dependency '/home/cyh/ros2' does not exist
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
/opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
CMakeLists.txt:26 (rosidl_generate_interfaces)

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

首先，感谢您提供这个问题。让我们从头开始解决它。

在CMakeLists.txt中，你需要为Ros2添加一些自定义消息并使其能够成功编译。这包括定义一个名为message_ids的变量，并将其设置为你想要发送的消息ID列表。

在生成接口文件时，这个列表应该被包含在message_ids变量中。例如：

message_ids = (
    "MyHello"
    "Hello, World!"
);

然后，你需要在CMakeLists.txt中设置相应的构建步骤。例如，如果你想构建一个名为my_qt_app的自定义应用，你应该这样做：

set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
add_executable(my_qt_app src/main.cpp)
target_link_libraries(my_qt_app ${CMAKE_NAME}_impls)

在这个例子中，我们设置了构建类型为Release，并使用了C++标准11。然后，我们将自定义应用程序库添加到构建过程中。

关于自定义消息，CMake会在某些情况下抛出错误，这是因为它们在编译阶段并不总是可以识别和处理。你可以尝试使用--no-plugin=generate_message_ids选项来启用这个功能。

关于依赖关系的问题，你需要确保你正确地配置了所有需要的库。在CMakeLists.txt中，你可以看到ament_helper/CMakeLists.txt是一个很好的起点，因为它包含了如何管理和管理依赖项的方法。

如果你仍然遇到问题，或者你想自己画图生成模拟图，我会很高兴为你提供更多支持和指导。但在此之前，你可以尝试我提供的方法来解决这个问题。如果有任何其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。