参加robcup做个人形机器人(16个关节自由度)用什么主控控制?

Question

参加robcup要做个人形机器人(16个关节自由度)，第一次没什么经验在主控的选择上晕头转向，目前看到的stmf407系列的主控都要配个舵控板才能完成功能，有没有什么好用的主控等推荐一下😇

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考ChatGPT-3.5

针对参加robcup要做个人形机器人(16个关节自由度)，选择合适的主控进行控制，推荐以下方案：

1. ROS控制器：ROS（Robot Operating System）是一个国际开源机器人软件平台，提供很多应用于机器人控制的工具包。使用ROS进行主控控制，可以更加方便地进行代码编写、调试以及扩展。可以使用ROS控制器中的Robot_interface控制机器人。该方案需要学习ROS的相关知识，较为复杂。

2. Arduino控制器：Arduino 是一款应用极为广泛的开源电子原型平台。我们可以利用Arduino 来控制舵机的旋转，从而达成机器人的动作控制。此方案需要用到一些电子技术的基础知识。Arduino的编程语言类似于C++, 学习起来相对容易。具体方案可参考《机器人控制：使用Arduino》这本书。

3. OpenCR控制器：OpenCR是一款由Robotis开发的针对机器人控制的开源控制器。它集成了ROS和Arduino的优点。支持Web控制台，可以通过Web页面控制任务和传感器数据。此方案需要学习OpenCR的相关知识，出于Robotis的性质，主要适用于Dynamixel电机控制。

个人建议可以先选择Arduino控制器进行实现，对电子技术与控制原理的理解很有帮助。例如可用Arduino Mega作为主控板进行控制，通过串口通讯实现控制。主控程序可以先在PC上用C++或Python语言写好，然后通过Arduino Mega实现应用。