关于#硬件工程#的问题：如何使用px4的指令控制通道的pwm输出(语言-c++)

Question

如何使用px4的指令控制通道的pwm输出，实现对舵机转动的控制

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在 PX4 中，你可以通过 libmcu 库来控制 PWM 输出。首先，你需要包含必要的头文件，并初始化相关结构体。这里是一个简单的示例，展示如何编写 C++ 代码来控制一个舵机。

#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <drivers/drv_pwm_output.h>
#include <uORB/topics/manual_control_setpoint.h>

// 初始化 PWM 输出设备
int pwm_device = px4_open(PWM_OUTPUT_DEVICE, PX4_OWD_DEFAULT);

void set_servo_pulse(int channel, uint16_t pulse_width)
{
    // 设置脉冲宽度
    if (channel >= 0 && channel <= PWM_OUTPUT_MAX_CHANNEL) {
        int ret = px4_ioctl(pwm_device, PWM_OUTPUT_SET_DUTYCYCLE, channel, pulse_width);
        if (ret != OK) {
            PX4_ERR("Failed to set PWM duty cycle: %d", ret);
        }
    } else {
        PX4_ERR("Invalid channel number");
    }
}

int main()
{
    // 初始化 manual_control_setpoint 消息订阅
    orb_advert_t manual_control_setpoint_pub = orb_advertise(ORB_ID(manual_control_setpoint), &manual_control_setpoint_msg);

    // 循环更新舵机角度（这里是模拟值，实际应用中应根据外部输入调整）
    while (true) {
        manual_control_setpoint_msg.mcp_p[3] = 1500;  // 舵机3的角度，范围0-2000us
        orb_publish(ORB_ID(manual_control_setpoint), manual_control_setpoint_pub, &manual_control_setpoint_msg);

        // 等待一段时间再更新下一个角度
        sleep(1);  // 每秒更新一次，可根据需求调整
    }

    return 0;
}

这段代码做了以下事情：

1. 打开了默认的 PWM 输出设备。
2. 定义了一个函数 set_servo_pulse 来设置指定通道的脉冲宽度。
3. 在主循环中，发布 manual_control_setpoint 消息到 ORB，其中 mcp_p[3] 表示第四个通道（通常对应舵机3）的角度。这个消息会被 PX4 的混合模块用来计算 PWM 信号。
4. 使用 sleep() 函数让程序暂停一秒钟，然后再次更新舵机角度。你可以根据需要更改这个时间间隔。

注意，这只是一个基础示例，实际应用可能需要处理更多细节，例如错误检查、正确的舵机通道索引、以及与系统的其他部分集成。在 PX4 上，通常建议使用 MAVLink 或者控制相关的固件接口进行更复杂的控制，而不是直接操作 PWM 输出。这是因为 PX4 内部已经封装了许多高级功能，如飞行模式切换、安全限制等。如果你需要实现复杂的行为，建议查阅 PX4 的官方文档和GitHub 仓库中的源代码。