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Question

[ERROR] [1712918209.215407436]: Could not find joint 'shoulder_pan_joint' in 'hardware_interface::EffortJointInterface'.
[ERROR] [1712918209.215550506]: Failed to initialize the controller
[ERROR] [1712918209.215580107]: Initializing controller 'ur3_arm_controller' failed

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在尝试启动一个UR3机器人臂的控制器，但遇到了错误，提示找不到shoulder_pan_joint这个关节在hardware_interface::EffortJointInterface中。这个问题通常发生在配置文件（通常是urdf模型文件或者相关的yaml配置）与实际硬件接口不匹配的情况下。

首先，你需要确保你的URDF模型文件正确地定义了shoulder_pan_joint。打开你的URDF模型文件，通常位于ROS包中的urdf/robot.urdf.xacro或者urdf/robot.urdf.xml。检查是否有一个名为shoulder_pan_joint的关节，它应该类似于下面的样子：

<!-- 在joint部分 -->
<joint name="shoulder_pan_joint" type="revolute">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="shoulder_link"/>
  <axis xyz="1 0 0"/>
  <limit effort="XXX" velocity="YYY"/>
</joint>

这里的XXX和YYY应该是适当的力矩限制和角速度限制值。

如果你确认URDF文件中已经正确定义了这个关节，那么可能是在控制器配置文件中引用了错误的名字。这些配置文件通常在config目录下，比如controller_manager.yaml或者特定控制器的配置文件。查找这些文件并确保它们引用的是正确的关节名字。

例如，在controller_manager.yaml中，你可能会看到类似这样的内容：

controllers:
  - name: ur3_arm_controller
    type: effort_controllers/JointTrajectoryController
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

请确保这里的关节名称与URDF文件中的匹配。

如果你还是无法解决问题，可以尝试以下步骤：

1. 清理并重新构建你的ROS项目。
2. 使用rosrun xacro xacro.py robot.urdf.xacro > robot.urdf.xml命令生成新的URDF XML文件。
3. 确保你的ROS节点是通过roslaunch启动的，并且正确指定了包含URDF和配置文件的路径。
4. 如果你正在使用不同的硬件接口（如仿真器或真实机器人），确保所有的硬件接口设置都正确无误。

如果以上步骤仍然无法解决你的问题，可能需要更详细的日志分析或具体的系统信息才能提供进一步的帮助。在这种情况下，你可能需要寻求更专业的机器人技术社区支持，或者检查你的ROS环境配置。