控制电机实现前后左右以及停止和舵机转动

Question

电机有四个（每个有八个引脚）具体如下图所示

然后之前的程序总是有问题也不知道为什么，改了还是不行

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要通过单片机控制四个带八个引脚的电机（例如L9110S四通道H桥驱动器）和一个舵机，首先确保你有正确的硬件连接。下面是连接示例：

1. 电机连接：

   • 每个电机有四个线圈，分别对应A1、A2、B1、B2。
   • L9110S的IN1-4是输入端，与单片机的数字输出引脚相连，用于控制电机转向。
   • EN（Enable）是使能端，与单片机的一个数字输出引脚相连，用于开启或关闭电机。

2. 舵机连接：

   • 通常包括电源（VCC）、地线（GND）和信号线（PWM）。
   • PWM线连接到单片机的定时器输出引脚，用于调节舵机角度。

下面是一个基于Arduino平台的C++代码示例，展示了如何使用单片机（这里假定为Arduino Uno）控制这些设备。你需要安装Adafruit_PWMServoDriver库来控制舵机。

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// 定义L9110S的使能端和电机输入端口
const int motorEnPin = 3; // 使能端
const int motorInPins[8] = {5, 6, 9, 10, 2, 3, 7, 8}; // 输入端口数组

// 定义舵机连接的引脚
const int servoPin = 11;

// 初始化PWM驱动器
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
  // 配置单片机的数字引脚为输出模式
  pinMode(motorEnPin, OUTPUT);
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    pinMode(motorInPins[i], OUTPUT);
  }
  
  // 初始化PWM驱动器
  pwm.begin();
}

void loop() {
  // 前进
  drive MotorsForward();

  delay(2000); // 延迟2秒
  
  // 后退
  drive MotorsReverse();

  delay(2000); // 延迟2秒
  
  // 左转
  turnLeft();

  delay(2000); // 延迟2秒
  
  // 右转
  turnRight();

  delay(2000); // 延迟2秒
  
  // 停止
  stopMotors();

  // 转动舵机
  setServoAngle(90);

  delay(2000); // 延迟2秒
  
  // 回到初始位置
  setServoAngle(0);
}

// 控制电机前进
void driveMotorsForward() {
  digitalWrite(motorEnPin, HIGH);
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    digitalWrite(motorInPins[i * 2 + 1], LOW); // A相低电平
    digitalWrite(motorInPins[i * 2], HIGH); // B相高电平
  }
}

// 控制电机后退
void driveMotorsReverse() {
  digitalWrite(motorEnPin, HIGH);
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    digitalWrite(motorInPins[i * 2 + 1], HIGH); // A相高电平
    digitalWrite(motorInPins[i * 2], LOW); // B相低电平
  }
}

// 停止所有电机
void stopMotors() {
  digitalWrite(motorEnPin, LOW);
}

// 左转
void turnLeft() {
  driveMotorsForward(); // 前两个电机向前
  digitalWrite(motorInPins[6], HIGH); // 第三个电机B相高电平
  digitalWrite(motorInPins[7], LOW); // 第三个电机A相低电平
  digitalWrite(motorInPins[10], LOW); // 第四个电机A相低电平
  digitalWrite(motorInPins[9], HIGH); // 第四个电机B相高电平
}

// 右转
void turnRight() {
  driveMotorsForward(); // 前两个电机向前
  digitalWrite(motorInPins[6], LOW); // 第三个电机A相低电平
  digitalWrite(motorInPins[7], HIGH); // 第三个电机B相高电平
  digitalWrite(motorInPins[10], HIGH); // 第四个电机B相高电平
  digitalWrite(motorInPins[9], LOW); // 第四个电机A相低电平
}

// 设置舵机角度
void setServoAngle(int angle) {
  if (angle >= 0 && angle <= 180) {
    pwm.setPWM(servoPin, 0, map(angle, 0, 180, 0, 2047));
  } else {
    Serial.println("Invalid angle");
  }
}

请根据实际使用的单片机型号和引脚分配调整上述代码。在编写和运行代码之前，请确保正确连接硬件并配置开发环境。

如果你对代码中的函数或概念不熟悉，可以随时向我询问，我会解释清楚。