实现电机前后左右运动和停止，以及舵机转动

Question

电机均是直流电机，有四个，每个有两个引脚，共八个
实现电机前后左右和停止已经舵机角度自定义转动

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要实现电机的前后左右运动、停止以及舵机的角度自定义转动，你需要一个能控制直流电机和舵机的单片机平台，比如Arduino Uno或ESP32等。这里我们以Arduino Uno为例，它有多个数字输出引脚可以用来控制电机和舵机。首先，确保你有以下硬件设备：

1. Arduino Uno开发板
2. 4个H桥驱动器（例如L298N）用于驱动直流电机
3. 1个舵机
4. 直流电机 x 4
5. 连接线若干

接下来，你需要在Arduino IDE中编写程序。以下是完整的C++代码示例，包含了电机控制和舵机控制的函数。

#include <AFMotor.h> // 引入舵机库
#define MOTOR_A_FWD  2
#define MOTOR_A_REV  3
#define MOTOR_B_FWD  4
#define MOTOR_B_REV  5
#define MOTOR_C_FWD  6
#define MOTOR_C_REV  7
#define MOTOR_D_FWD  8
#define MOTOR_D_REV  9
#define SERVO_PIN    A0 // 舵机连接到A0引脚

// 初始化舵机
void setupServo(AF_Servo &servo, int pin) {
    servo.attach(pin);
}

// 设置舵机角度
void setServoAngle(AF_Servo &servo, int angle) {
    servo.write(angle);
}

// 控制电机
void driveMotors(int motorA, int motorB, int motorC, int motorD) {
    digitalWrite(MOTOR_A_FWD, motorA);   // A电机前向/后向
    digitalWrite(MOTOR_A_REV, motorB);   // A电机反向
    digitalWrite(MOTOR_B_FWD, motorC);   // B电机前向/后向
    digitalWrite(MOTOR_B_REV, motorD);   // B电机反向
}

void forward() {
    driveMotors(HIGH, LOW, HIGH, LOW);
}

void backward() {
    driveMotors(LOW, HIGH, LOW, HIGH);
}

void left() {
    driveMotors(LOW, HIGH, HIGH, LOW);
}

void right() {
    driveMotors(HIGH, LOW, LOW, HIGH);
}

void stop() {
    driveMotors(LOW, LOW, LOW, LOW);
}

void main() {
    AF_Servo myServo; // 创建舵机对象
    setupServo(myServo, SERVO_PIN); // 初始化舵机

    while (true) {
        // 在此处添加你的逻辑，例如按键控制或者传感器输入
        // 例如：
        if (digitalRead(SOME_BUTTON_PIN)) { // 当某个按钮被按下时
            forward();
            setServoAngle(myServo, 90); // 将舵机设置为90度
        } else if (digitalRead(ANOTHER_BUTTON_PIN)) {
            backward();
            setServoAngle(myServo, 0); // 将舵机设置为0度
        } else {
            stop();
            setServoAngle(myServo, 45); // 将舵机设置为45度（默认位置）
        }
        
        delay(10); // 暂停一段时间，防止程序执行过快
    }
}

这段代码会控制电机前进、后退、左转、右转和停止，并且可以根据你选择的按钮输入调整舵机角度。注意，你需要根据实际的电路连接情况更改按钮引脚号。

为了正确地将电机连接到H桥驱动器，参考下面的简单电路图。这里仅展示一个电机的连接方式，其他三个电机的连接方式类似。

+VCC ---- [H-Bridge] ---- Motor + (正极)
         |
         |
GND ---- [H-Bridge] ---- Motor - (负极)

MOTOR_A_FWD ---- H-Bridge IN1
MOTOR_A_REV ---- H-Bridge IN2
MOTOR_B_FWD ---- H-Bridge IN3
MOTOR_B_REV ---- H-Bridge IN4

其中，IN1 和 IN2 控制电机的正反转，IN3 和 IN4 也一样，但控制另一对电机。通过改变这些引脚的电平，你可以控制电机的运动方向。

连接好所有硬件后，将上面的代码上传到Arduino Uno，然后你可以通过按动按钮来控制电机和舵机了。记得根据实际情况调整按钮引脚号。如果你有任何疑问或者需要进一步的帮助，请随时告诉我。