循迹小车怎么改变轴距

Question

循迹小车怎么改变轴距，就是改变小车的宽度，让它能通过窄的地方

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要改变循迹小车的轴距（即宽度），你需要调整小车的设计，包括车轮的位置、车身结构以及可能的传感器布局。这里提供一个基本步骤和一些设计建议来帮助你实现这个目标。

首先，确定新的轴距尺寸。例如，如果你想让小车变得更窄，那么你需要减小两个前轮和两个后轮之间的距离。

步骤一：重新设计车身

1. 绘制草图：在纸上或使用CAD软件（如AutoCAD或Fusion 360）绘制一个新的车身框架草图，确保新的轴距符合要求。

2. 切割/购买新部件：根据草图制作或购买新的车身板件，这可能包括前部、中部和后部的面板，以及连接它们的支架。

   

步骤二：重新布置车轮

1. 计算新位置：基于新的轴距，计算出每个车轮的新安装位置。确保保持合适的悬挂几何，防止轮胎接触车身。

2. 钻孔：在新的位置上为车轮轴钻孔，并固定车轮。

   

步骤三：调整传感器

1. 重新定位传感器：如果你的小车使用了红外线、超声波或其他类型的传感器进行循迹，你需要重新安排它们，以便它们仍能检测到路径标记。
2. 测试与校准：安装新位置的传感器后，进行测试并校准，确保其功能正常且能满足窄道行驶的需求。

步骤四：电路和编程调整

1. 检查电机驱动：确认电机驱动器的设置是否适应新的车轮间距，可能需要微调PID参数以优化速度控制。
2. 编写新程序：根据新的车身尺寸和传感器位置更新控制算法。这可能涉及修改寻迹算法，使其更适应狭窄空间中的行为。

由于这是一个硬件和软件结合的问题，没有具体的代码可以直接提供，但你可以参考以下伪代码来调整循迹算法：

def track_path(new_sensor_positions, narrow_space_threshold):
    current_position = get_robot_position()
    path_sensors_data = read_sensors(new_sensor_positions)
    
    if is_narrow_space(path_sensors_data, narrow_space_threshold):
        adjust_speed_and转向(current_position)
        
    move_robot()

def is_narrow_space(sensors_data, threshold):
    # 根据传感器数据判断前方空间是否小于阈值
    pass

def adjust_speed_and转向(position):
    # 根据当前位置和方向，调整速度和转向角度
    pass

记得在实际操作时，根据你的具体硬件和软件平台来实现这些函数。在调整过程中，可能会遇到各种问题，如传感器的遮挡、控制系统的稳定性等，这些问题都需要你在实践中不断调试和优化。