为什么这个指令报错啊，一直弄不懂为什么，想问问该怎么弄，决求解决，ubuntu刚入手

Question

这个是为什么啊为什么这个指令报错啊，一直弄不懂为什么，想问问该怎么弄，纯纯不会做这个。怎么搞呢，求解决求解决，ubuntu刚入手

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

根据您提供的错误信息，您在编译ydlidar_ros2_driver_node.cpp文件时遇到了与rclcpp::Node::declare_parameter()函数调用相关的编译错误。该函数用于在ROS节点中声明参数，但您在调用时只提供了一个参数，而函数需要更多参数。以下是错误信息中提到的几个相关函数原型：

1. template <typename ParameterT> auto declare_parameter(const std::string &, const ParameterDescriptor &, bool)

2. const ParameterValue &declare_parameter(const std::string &, ParameterType, const ParameterDescriptor &, bool)

3. template <typename ParameterT> auto declare_parameter(const std::string &, const ParameterDescriptor &, typename std::enable_if<std::is_same<ParameterT, rclcpp::ParameterValue>::value>::type *)

从错误信息可以看出，编译器无法为这些函数模板推导出所需的模板参数，因为您仅提供了字符串参数（例如"port"和"ignore_array"），而未提供其他必需的参数。

要解决此问题，您需要按照函数签名提供所有必需的参数。以下是对declare_parameter()函数正确调用的示例：

// 声明一个名为 "port" 的字符串类型参数，具有默认值 "COM3" 和描述信息
node->declare_parameter<std::string>("port", "COM3", rclcpp::PARAMETER_STRING,
                                    rclcpp::PARAMETER_DESC("Serial port for the lidar device"));

// 声明一个名为 "ignore_array" 的整数数组类型参数，具有默认值 {1, 2, 3} 和描述信息
std::vector<int> default_ignore_array = {1, 2, 3};
node->declare_parameter<std::vector<int>>("ignore_array", default_ignore_array,
                                        rclcpp::PARAMETER_INTEGER_ARRAY,
                                        rclcpp::PARAMETER_DESC("Array of scan angles to ignore"));

在这个示例中，对于每个declare_parameter()调用：

• 第一个参数是参数名（字符串）。
• 第二个参数是默认值，其类型应与您指定的模板参数类型一致。
• 第三个参数是参数类型，使用rclcpp::PARAMETER_*常量指定。
• 第四个参数是参数描述，使用rclcpp::PARAMETER_DESC()宏创建。

请将上述代码片段替换您的ydlidar_ros2_driver_node.cpp中的相应调用，并确保已包含必要的头文件。这应该能解决您遇到的编译错误。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时提问。